[发明专利]利用自我运动信息估计的方法和装置

权利要求书

1.一种由处理器实现的方法，所述方法包括：

根据从一个或多个传感器获取的连续帧的帧图像，估计所述一个或多个传感器的短期自我运动信息；

根据所述帧图像，估计所述一个或多个传感器的长期自我运动信息；

根据所述短期自我运动信息和所述长期自我运动信息，确定注意力信息；以及

基于所述长期自我运动信息和所述注意力信息，确定所述连续帧中的当前帧的最终长期自我运动信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述当前帧的所述最终长期自我运动信息包括：使用所述注意力信息来校正所述长期自我运动信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，

确定所述最终长期自我运动信息包括：确定所述一个或多个传感器从长期参考帧到所述当前帧的自我运动变化，以及

将从所述当前帧起预定帧数之前的帧确定为所述长期参考帧。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所确定的最终长期自我运动信息，确定所述当前帧的最终短期自我运动信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述最终短期自我运动信息包括：

基于以下各项来确定所述当前帧的所述最终短期自我运动信息：所述连续帧中的所述当前帧之前的帧的最终长期自我运动信息、长期参考帧的最终短期自我运动信息、以及所述当前帧的最终长期自我运动信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述当前帧之前的帧在所述连续帧中与所述当前帧直接相邻。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，估计所述一个或多个传感器的所述短期自我运动信息包括：

响应于接收到所述当前帧的当前帧图像，使用自我运动模型来估计所述当前帧与短期参考帧之间的短期自我运动信息；以及

基于所估计的在所述当前帧与所述短期参考帧之间的短期自我运动信息，来估计所述一个或多个传感器的所述短期自我运动信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，估计所述一个或多个传感器的所述长期自我运动信息包括：

响应于接收到所述当前帧的当前帧图像，使用自我运动模型来估计所述当前帧与长期参考帧之间的长期自我运动信息；以及

基于所估计的在所述当前帧与所述长期参考帧之间的长期自我运动信息，来估计所述一个或多个传感器的所述长期自我运动信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，

估计所述短期自我运动信息包括：使用短期自我运动模型，根据所述帧图像中的连续帧图像对来估计所述短期自我运动信息，

估计所述长期自我运动信息包括：使用长期自我运动模型，根据所述当前帧的目标帧图像和所述帧图像中的参考帧图像来估计所述长期自我运动信息，以及

所述短期自我运动模型具有与所述长期自我运动模型不同的配置，至少具有各自不同的训练参数。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述注意力信息包括：

使用注意力模型，从所述短期自我运动信息和所述长期自我运动信息中提取所述注意力信息。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，提取所述注意力信息包括：

从所述短期自我运动信息和所述长期自我运动信息中提取注意力元素；

从所述短期自我运动信息中提取注意力权重；以及

基于所述注意力元素和所述注意力权重来生成所述注意力信息。

12.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于所收集的从初始帧到当前帧的帧图像的数量小于确定帧数，将所述短期自我运动信息确定为最终短期自我运动信息。