[发明专利]一种基于二元矢量推进器的水下机器人

说明书

本发明提供一种基于二元矢量推进器的水下机器人，包括：抗压舱体，所述抗压舱体前端设置有摄像舱、内部设置有电子舱和电池组件舱；对称设置于所述抗压舱体两侧的机翼，所述机翼尾部设置有一字型舵，所述一字型舵后通过液压旋转机构连接有完全封装的二元矢量推进器；设置于所述抗压舱体尾部的十字型尾舵，所述十字型尾舵后连接有主推进器。本发明主要利用水平推进器与旋转机构配合，满足了水下机器人灵活动作及转向的需求。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，具体而言，尤其涉及一种基于二元矢量推进器的水下机器人。

背景技术

传统的水下全矢量推进器往往在具备尾部推进器的同时，在周身布置多个小型推进器，导致耗能大、机械结构复杂的问题，影响了机器人内部空间布置，造成了空间和能量上的双重浪费。

发明内容

根据上述提出现有的水下全矢量推进器机械结构复杂且布置多个水下推进器造成能量和空间浪费的技术问题，而提供基于二元矢量推进器的水下机器人。本发明主要利用水平推进器与旋转机构配合，满足了水下机器人灵活动作及转向的需求。

本发明采用的技术手段如下：

一种基于二元矢量推进器的水下机器人，包括：

抗压舱体，所述抗压舱体前端设置有摄像舱、内部设置有电子舱和电池组件舱；

对称设置于所述抗压舱体两侧的机翼，所述机翼尾部通过液压旋转机构连接转向部，所述转向部的一端设置有一字型舵，另一端连接完全封装的二元矢量推进器，所述液压旋转机构在设定的旋转区间旋转；

设置于所述抗压舱体尾部的十字型尾舵，所述十字型尾舵后连接有主推进器。

进一步地，所述电子舱包括：

控制所述二元矢量推进器及主推进器推进状态的游动推进模块；

控制所述一字型舵及十字舵摆动状态的俯仰控制模块；

配合所述俯仰控制模块改变所述二元矢量推进器出力大小的纵向旋转机构控制模块；

回传航向检测数据的航向检测模块；

回传电源参数的电源管理模块；

实时调整拍摄角度并回传现场状况的摄像控制模块；

无线传输模块；以及

与上位机实时通信、并将上位机指令发送至上述各模块的主控模块。

进一步地，所述液压旋转机构包括步进电机、联轴器，第一齿轮和第二齿轮；所述第一齿轮与设置于二元矢量推进器中的第二齿轮啮合；所述步进电机通过改变输入脉冲通过所述第一齿轮及第二齿轮联动进而带动联轴器旋转获得所需行程。

进一步地，所述液压旋转机构还包括减速器。

进一步地，所述摄像舱包括耐压罩、摄像头云台以及摄像头。

进一步地，所述电池组件舱包括锂电池组。

较现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明利用二元矢量推进器与旋转机构配合，辅以尾部主推进器作用，解决了传统水下推进器转向困难的技术问题，赋予水下机器人更强灵活性。

2、本发明减少了传统水下机器人布置的推进器数量，实现了空间和能量上的节约。

基于上述理由本发明可在水下机器人领域广泛推广。

附图说明