[发明专利]一种基于二元矢量推进器的水下机器人

权利要求书

1.一种基于二元矢量推进器的水下机器人，其特征在于，包括：

抗压舱体，所述抗压舱体前端设置有摄像舱、内部设置有电子舱和电池组件舱；

对称设置于所述抗压舱体两侧的机翼，所述机翼尾部通过液压旋转机构连接转向部，所述转向部的一端设置有一字型舵，另一端连接完全封装的二元矢量推进器，所述液压旋转机构在设定的旋转区间旋转；

设置于所述抗压舱体尾部的十字型尾舵，所述十字型尾舵后连接有主推进器。

2.根据权利要求1所述的基于二元矢量推进器的水下机器人，其特征在于，所述电子舱包括：

控制所述二元矢量推进器及主推进器推进状态的游动推进模块；

控制所述一字型舵及十字舵摆动状态的俯仰控制模块；

配合所述俯仰控制模块改变所述二元矢量推进器出力大小的纵向旋转机构控制模块；

回传航向检测数据的航向检测模块；

回传电源参数的电源管理模块；

实时调整拍摄角度并回传现场状况的摄像控制模块；

无线传输模块；以及

与上位机实时通信、并将上位机指令发送至上述各模块的主控模块。

3.根据权利要求1或2所述的基于二元矢量推进器的水下机器人，其特征在于，所述液压旋转机构包括步进电机、联轴器，第一齿轮和第二齿轮；所述第一齿轮与设置于二元矢量推进器中的第二齿轮啮合；所述步进电机通过改变输入脉冲通过所述第一齿轮及第二齿轮联动进而带动联轴器旋转获得所需行程。

4.根据权利要求3所述的基于二元矢量推进器的水下机器人，其特征在于，所述液压旋转机构还包括减速器。

5.根据权利要求4所述的基于二元矢量推进器的水下机器人，其特征在于，所述摄像舱包括耐压罩、摄像头云台以及摄像头。

6.根据权利要求4所述的基于二元矢量推进器的水下机器人，其特征在于，所述电池组件舱包括锂电池组。