[发明专利]一种车辆的驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆的驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括获取车辆的行驶信息以及可通行区域中边界点的坐标信息，所述可通行区域基于所述车辆中传感器所监测障碍物的位置信息确定；根据所述行驶信息及选定的当前行驶轨迹，确定当前可移动范围；基于各所述边界点的坐标信息和所述当前可移动范围，确定车辆驾驶动作并控制所述车辆执行。解决了在自动驾驶过程中，传统自动驾驶系统装载车载传感器识别道路情况时只能识别传统目标信号，可能会造成传感器在进行目标识别时出现漏识别而导致的因未识别目标而发生碰撞危险的问题，提高了自动驾驶安全性。由车载传感器识别道路、交通等外界特征，不需要驾驶员实时监控车辆与道路环境。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆的驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

在复杂的交通环境下，自动驾驶车辆需要根据周围环境确定驾驶路径。车辆在行驶时通过装载的车载传感器识别道路情况，进而规划自身行驶路径。而在复杂的交通环境中，对道路中的障碍物进行避让对自动驾驶车辆尤为重要。

目前，传统自动驾驶系统装载车载传感器通过识别传统目标信号来进行道路情况的识别，通过传统目标信号确定障碍车辆及障碍物，判断障碍车辆在一段时间的位置，从而进行驾驶路径规划，得到可行驶区域。或者现有停车场泊车方法可以通过识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，识别道路中心线，判断车辆前方是否有路口，从而进行导航找到目标停车位。

但是，在自动驾驶过程中，传统自动驾驶系统装载车载传感器识别道路情况时只能识别传统目标信号，可能会造成传感器在进行目标识别时出现漏识别的问题，进而导致因未识别目标而发生碰撞的危险。而识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，进而导航找到目标停车位，仍需要驾驶员对对整个泊车过程进行监测、提醒和远程控制。

发明内容

本发明提供一种车辆的驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现自动驾驶过程中对于障碍物的避让，提高驾驶安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的驾驶控制方法，所述车辆的驾驶控制方法包括：

获取车辆的行驶信息以及可通行区域中边界点的坐标信息，所述可通行区域基于所述车辆中传感器所监测障碍物的位置信息确定；

根据所述行驶信息及选定的当前行驶轨迹，确定当前可移动范围；

基于各所述边界点的坐标信息和所述当前可移动范围，确定车辆驾驶动作并控制所述车辆执行。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆的驾驶控制装置，该车辆的驾驶控制装置包括：

获取模块，用于获取车辆的行驶信息以及可通行区域中边界点的坐标信息，所述可通行区域基于所述车辆中传感器所监测障碍物的位置信息确定；

确定模块，用于根据所述行驶信息及选定的当前行驶轨迹，确定当前可移动范围；

执行模块，用于基于各所述边界点的坐标信息和所述当前可移动范围，确定车辆驾驶动作并控制所述车辆执行。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

一个或多个传感器，用于监测障碍物的位置信息；

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如本发明实施例中任一所述的一种车辆的驾驶控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的一种车辆的驾驶控制方法。