[发明专利]一种车辆的驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的驾驶控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的行驶信息以及可通行区域中边界点的坐标信息，所述可通行区域基于所述车辆中传感器所监测障碍物的位置信息确定；

根据所述行驶信息及选定的当前行驶轨迹，确定当前可移动范围；

基于各所述边界点的坐标信息和所述当前可移动范围，确定车辆驾驶动作并控制所述车辆执行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信息至少包括：

当前行驶速度、当前行驶加速度、横摆角速度信号和方向盘信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述边界点的坐标信息和所述当前可移动范围，确定车辆驾驶动作并控制所述车辆执行，包括：

如果存在处于所述车辆可移动范围中的目标边界点，则根据各所述目标边界点的目标坐标信息，确定所述车辆驾驶动作并控制所述车辆执行；否则，确定车辆驾驶动作为正常行驶，并控制车辆按照所述当前行驶轨迹行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述目标边界点的目标坐标信息，确定所述车辆驾驶动作并控制所述车辆执行，包括：

确定各所述目标边界点所对应障碍物的障碍物标识，获取各所述障碍物标识在上一时刻所对应各边界点的历史坐标信息；

根据各所述目标坐标信息及对应的历史坐标信息，确定各所述目标边界点的目标速度和目标加速度；

当各所述目标边界点与所述车辆同向行驶且目标速度大于所述当前行驶速度，且目标加速度大于所述当前行驶加速度时，确定车辆驾驶动作为正常行驶，并控制车辆按照所述当前行驶轨迹行驶；否则，根据各所述目标边界点的速度和加速度，确定各所述目标边界点在下一时刻的预测坐标信息，并根据各所述预测坐标信息，确定所述车辆驾驶动作并控制所述车辆执行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述预测坐标信息，确定所述车辆驾驶动作并控制所述车辆执行，包括：

如果存在处于所述车辆可移动范围内的目标预测坐标信息，则确定所述车辆驾驶动作为避让，并控制车辆进行避让行驶；否则，确定车辆驾驶动作为正常行驶，并控制车辆按照所述当前行驶轨迹行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆驾驶动作为避让，并控制车辆进行避让行驶，包括：

当对应所述车辆给定的每条候选行车轨迹中均包含边界点时，确定所述避让为刹车避让，并控制车辆采用设定的刹车加速度进行刹车处理；否则，确定所述避让为转向避让，并控制所述车辆进行转向处理。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆进行转向处理，包括：

根据所述行驶信息中的横摆角速度信号和方向盘信号，确定所述车辆的横向控制转角或扭矩；

根据所述横向控制转角或扭矩，控制所述车辆所述转向。

8.一种车辆的驾驶控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的行驶信息以及可通行区域中边界点的坐标信息，所述可通行区域基于所述车辆中传感器所监测障碍物的位置信息确定；

确定模块，用于根据所述行驶信息及选定的当前行驶轨迹，确定当前可移动范围；

执行模块，用于基于各所述边界点的坐标信息和所述当前可移动范围，确定车辆驾驶动作并控制所述车辆执行。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个传感器，用于监测障碍物的位置信息；

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。