[发明专利]一种基于机器人的自动巡检系统

说明书

本发明提供了一种基于机器人的自动巡检系统，包括车载控制系统、手持控制系统和后台控制系统，所述车载控制系统包括巡检车以及安装在巡检车上的激光雷达、通讯天线、高音喊话器、GPS定位天线、超声波传感器、毫米波雷达、前大灯、全景镜头、频闪灯和摄像机一体吊舱，所述手持控制系统和所述后台控制系统均与所述后台控制系统通过无线通讯连接。本发明技术方案具有室内固定场景、室外复杂环境下的自主建图、自主线路规划自主避障、蜘蛛导航移动的巡检能力，具备高可靠性、高安全性、高稳定性，适用于油田、变电站等地形复杂、高位作业的环境中。

技术领域

本发明涉及巡检装置领域，特别涉及一种基于机器人的自动巡检系统。

背景技术

巡检机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪等检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—GPS—GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台的机器人。其具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。

目前，大多数市面上巡检机器人还只是依靠单一的传感器的支持进行建图，只适用于室内固定路线固定环境的巡检作业，难以适应室外复杂多变的环境，无法有效应对巡检作业任务中临时巡检路径的改变。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明中披露了一种基于机器人的自动巡检系统，本发明的技术方案是这样实施的：

一种基于机器人的自动巡检系统，包括车载控制系统，所述车载控制系统包括巡检车以及安装在巡检车上的激光雷达、通讯天线、高音喊话器、GPS定位天线、超声波传感器、毫米波雷达、前大灯、全景镜头、频闪灯和摄像机一体吊舱，所述巡检车尾设置有一个向上凸起的高台，所述激光雷达安装在所述高台上，两个所述通讯天线分别安装在所述高台的左后方和右后方，两个所述高音喊话器分别安装在所述高台的左侧面和右侧面上，两个所述GPS定位天线分别安装在所述高台的左侧和右侧，所述超声波传感器安装在所述巡检车1前侧面的中间，所述毫米波雷达安装于所述超声波传感器下方，两个前大灯分别安装于所述巡检车前侧面的两端，多个所述全景镜头分别安装在所述巡检车左、右两个侧面的前端，两个所述频闪灯分别安装在所述巡检车左、右两个侧面的中间，所述摄像机一体吊舱安装在所述巡检车中间，所述摄像机一体吊舱上安装有可见光摄像机、红外测温摄像机和紫光摄像机。

进一步地，所述车载控制系统还包括安装在所述巡检车内部的惯性测量单元、GPU、数传模块，所述惯性测量单元和所述数传模块均与GPU连接，所述数传模块与所述通讯天线连接，所述GPU与所述激光雷达、GPS定位天线、超声波传感器、毫米波雷达、全景镜头和摄像机一体吊舱连接。

进一步地，前述的一种基于机器人的自动巡检系统，还包括手持控制系统，所述手持控制系统与所述车载控制系统通过无线通讯连接，所述手持控制系统用于实现对所述巡检车的手动遥控，所述手持控制系统包括手持壳体以及安装在所述手持壳体上的显示屏、电源开关、急停开关、摇杆、旋钮、指示灯、拨杆、肩带扣件、DC充电器接口、SD卡和HDMI接口、USB接口、SMA天线接口所述显示屏安装在所述手持壳体正面中间，所述电源开关和所述急停开关分别安装在所述显示屏下方左、右两侧，多个所述拨杆安装在所述显示屏上方，两个所述肩带扣件安装在所述显示屏左、右两侧，所述手持壳体正面前端两侧均安装有所述指示灯，多个旋钮安装在所述指示灯和所述拨杆之间，所述手持壳体正面右端安装有两个所述摇杆，所述手持壳体正面左端上侧安装有所述摇杆，所述摇杆下侧安装有多个所述旋钮，所述SMA天线接口安装在所述手持壳体后侧面上，所述DC充电器接口安装在所述手持壳体前侧面上，所述DC充电器接口右侧安装有SD卡和HDMI接口，所述SD卡和HDMI接口右侧安装有USB接口。