[发明专利]工业用机器人的手及工业用机器人

权利要求书

1.一种手，是搬运搬运对象物的工业用机器人的手，其特征在于，具备：

多个手叉，所述多个手叉形成为直线状且互相平行配置；

支承部件，所述支承部件配置于所述手叉的上表面侧，支承所述搬运对象物的下表面并且限制所述搬运对象物在所述手叉的长度方向上的移动；

移动机构，所述移动机构使所述支承部件在所述手叉的长度方向上移动；

固定部件，所述固定部件固定所述支承部件；

橡胶垫，所述橡胶垫为橡胶制，固定于所述固定部件的下表面；以及

第二移动机构，所述第二移动机构使所述固定部件在所述橡胶垫以规定接触压与所述手叉的上表面接触的接触位置和所述橡胶垫从所述手叉的上表面分离的分离位置之间移动。

2.根据权利要求1所述的手，其特征在于，具备：

所述支承部件，所述支承部件相对于所述手叉能在所述手叉的长度方向上移动；以及

第二支承部件，所述第二支承部件固定于所述手叉的上表面侧并支承所述搬运对象物的下表面，

所述支承部件限制所述搬运对象物向所述手叉的长度方向上的一侧移动，

所述第二支承部件限制所述搬运对象物向所述手叉的长度方向上的另一侧移动。

3.根据权利要求1或2所述的手，其特征在于，

所述第二移动机构是气缸，

当所述固定部件配置于所述接触位置时，所述橡胶垫通过所述气缸与所述手叉的上表面接触或被按压在所述手叉的上表面。

4.一种工业用机器人，其特征在于，具备：

权利要求1～3中任一项所述的手；以及

连接所述手并且保持所述手的手保持部，

将所述手叉的长度方向的一方设为第一方向、将第一方向的相反方向设为第二方向时，

所述搬运对象物装载于所述手叉的第二方向侧部分，

所述移动机构的驱动源配置于比所述手与所述手保持部的连接部分靠第一方向侧的位置。

5.一种工业用机器人，其特征在于，具备：

权利要求1至3中任一项所述的手；以及

连接所述手并且保持所述手的手保持部，

将所述手叉的长度方向的一方设为第一方向、将第一方向的相反方向设为第二方向时，

所述搬运对象物装载于所述手叉的第二方向侧部分，

所述手具备可动部件，所述可动部件安装所述第二移动机构并且与所述支承部件一起在所述手叉的长度方向上移动，

所述移动机构的驱动源配置于比所述手与所述手保持部的连接部分靠第一方向侧的位置，

所述第二移动机构安装于所述可动部件的第一方向端侧。

6.一种工业用机器人，其特征在于，具备：

权利要求1～3中任一项所述的手；

连接所述手并且保持所述手的手保持部；以及

修正装载于所述手叉上的所述搬运对象物相对于水平方向的倾斜的倾斜修正机构。