[发明专利]机器人的控制方法

说明书

本发明提供一种机器人的控制方法，能够在防止机器人的动作效率的不必要的降低的同时，降低将作业人员的一部分夹入在机器人与周边物体之间的风险。该机器人的控制方法包括以下步骤：存储包括安装在前端的工具的机器人以及配置在机器人的周边的周边物体的形状信息的至少一部分；在使机器人按照示教程序动作时，在动作的各位置，根据形状信息，计算机器人与周边物体之间的距离的变化；仅在所计算出的距离向变小的方向变化的情况下，控制示教程序中所设定的速度降低。

技术领域

本发明涉及机器人的控制方法。

背景技术

以往，已知如下系统：其在作业人员进入机器人进行作业的作业区域的情况下，检测作业人员，计算作业人员与机器人之间的距离，作业人员与机器人之间的距离越近，使机器人的动作速度越低(例如，参照专利文献1)。

另一方面，在具备机器人的系统中，为了消除在诸如机器人握持工件的情况等机器人接近作业人员以外的周边物体的情况下，将作业人员的一部分夹入机器人与周边物体之间的风险，无论有无作业人员都要求降低机器人的动作速度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-223831号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，即使在机器人与周边物体之间的距离近的情况下，也不一定会发生作业人员的一部分的夹入。

本发明是鉴于上述情况而做出的，目的在于提供一种机器人的控制方法，能够在防止机器人的动作效率的不必要的降低的同时，降低将作业人员的一部分夹入机器人与周边物体之间的风险。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种机器人的控制方法，其包括如下步骤：存储包括安装在前端的工具的机器人以及配置在该机器人的周边的周边物体的形状信息的至少一部分；在使所述机器人按照示教程序动作时，在动作的各位置，根据所述形状信息，计算所述机器人与所述周边物体之间的距离的变化；仅在所计算出的所述距离向变小的方向变化的情况下，控制所述示教程序中所设定的速度降低。

根据本方案，存储包括安装在前端的工具的机器人以及配置在该机器人的周边的周边物体的形状信息，在使机器人按照示教程序动作时，在动作的各位置，根据所存储的形状信息，计算机器人与周边物体之间的距离的变化。在所计算出的距离未发生变化的情况下或者向变大的方向变化的情况下，不降低示教程序中所设定的速度，在距离向变小的方向变化的情况下，控制示教程序中所设定的速度降低。由此，能够通过降低在包括工具的机器人与周边物体之间有可能夹入作业人员的一部分时的动作速度来降低风险，并保持没有夹入的可能性时的动作速度来防止机器人的动作效率的不必要的降低。

本发明的另一方案是一种机器人的控制方法，其包括以下步骤：存储包括安装在前端的工具的机器人以及配置在该机器人的周边的周边物体的形状信息的至少一部分；在使所述机器人进行微动动作时，在动作的各位置，根据所述形状信息，计算所述机器人与所述周边物体之间的距离的变化；仅在所计算出的所述距离向变小的方向变化的情况下，控制微动动作的速度降低。

在上述方案中，还可以在所述机器人所受到的外力超过基准值的情况下使所述机器人停止；仅在所计算出的所述距离向变小的方向变化的情况下，控制所述外力的基准值变小。

此外，本发明的又一方案是一种机器人的控制方法，其包括以下步骤：存储包括安装在前端的工具的机器人的形状信息的至少一部分；在使所述机器人按照示教程序动作时，在动作的各位置，根据所述形状信息，计算所述机器人自身的各部分的距离的变化；仅在所计算出的所述距离向变小的方向变化的情况下，控制所述示教程序中所设定的速度降低。

此外，在上述方案中，还可以在所述机器人与所述周边物体之间的所述距离小于规定的阈值的情况下，控制所述速度降低。