[发明专利]机器人的控制方法

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

存储包括安装在前端的工具的机器人以及配置在该机器人的周边的周边物体的形状信息的至少一部分；

在使所述机器人按照示教程序动作时，在动作的各位置，根据所述形状信息，计算所述机器人与所述周边物体之间的距离的变化；

仅在所计算出的所述距离向变小的方向变化的情况下，控制所述示教程序中所设定的速度降低。

2.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

存储包括安装在前端的工具的机器人以及配置在该机器人的周边的周边物体的形状信息的至少一部分；

在使所述机器人进行微动动作时，在动作的各位置，根据所述形状信息，计算所述机器人与所述周边物体之间的距离的变化；

仅在所计算出的所述距离向变小的方向变化的情况下，控制微动动作的速度降低。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的控制方法，其特征在于，

在所述机器人受到的外力超过基准值的情况下使所述机器人停止；

仅在所计算出的所述距离向变小的方向变化的情况下，控制所述外力的基准值变小。

4.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

存储包括安装在前端的工具的机器人的形状信息的至少一部分；

在使所述机器人按照示教程序动作时，在动作的各位置，根据所述形状信息，计算所述机器人自身的各部分的距离的变化；

仅在所计算出的所述距离向变小的方向变化的情况下，控制所述示教程序中所设定的速度降低。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，

在所述机器人与所述周边物体之间的所述距离小于规定的阈值的情况下，控制所述速度降低。

6.根据权利要求1至3以及5中任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，

仅在所述工具与所述周边物体之间的距离向变小的方向变化的情况下，控制所述速度降低。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，

存储所述机器人以及所述周边物体中的至少一个的各部分的硬度或者尖锐度的信息；

根据所述距离向变小的方向变化的所述部分的硬度或者尖锐度调整所述速度的降低程度。

8.根据权利要求7所述的机器人的控制方法，其特征在于，

所述部分的硬度越高，使所述速度的降低程度越高。

9.根据权利要求7所述的机器人的控制方法，其特征在于，

所述部分的尖锐度越高，使所述速度的降低程度越高。