[发明专利]一种双排叶菜种苗移植装置

权利要求书

1.一种双排叶菜种苗移植装置，其特征在于：包括机架（01）以及分别安装在机架上的穴盘工作台（02）、水培管工作台（05）、种苗移植机构（03）、穴盘进给机构（04）、水培管入台机构（07）和水培管进给机构（06）；所述穴盘工作台和水培管工作台水平且相互平行布置；所述种苗移植机构横向跨越在穴盘工作台与水培管工作台上并且往返移动，以便将种苗由穴盘工作台移植到水培管工作台；所述穴盘进给机构设置在穴盘工作台的穴盘出口上方并且定距离地间歇移动穴盘（08），以配合种苗移植机构作业；所述水培管入台机构设置在水培管进出口上方，以便将空的水培管（09）输送至水培管工作台上；所述水培管进给机构设置在水培管工作台的上方，以驱动水培管工作台上的水培管往种苗移植机构方向运动；所述种苗移植机构位于水培管进给机构和水培管入台机构之间；

所述水培管入台机构包括竖直固定在机架上的第三Z方向气缸（0701）以及固定在第三Z方向气缸的推杆末端以便将空的水培管输送至水培管工作台上的电动辊（0702）；

所述穴盘工作台包括水平布置以输送穴盘的带式输送机、沿穴盘输送方向设置在带式输送机两侧以引导穴盘运动的两个限位板（0202）以及分别安装在两个限位板上并与种苗移植机构的位置相对应以准确定位穴盘初始位置的两个穴盘定位器（0203）；所述带式输送机的长度大于穴盘的长度；两个限位板之间的距离略大于穴盘的宽度；

所述种苗移植机构包括横向跨越穴盘工作台和水培管工作台且两端分别通过滑轨副可竖直滑动地定位在机架上的第一Z滑动架（0308）、安装在机架上以驱使第一Z滑动架竖直运动的第一Z方向气缸（0305）、设置在第一Z滑动架的两端以保持第一Z滑动架两端同步运动的第一同步器、沿着第一Z滑动架的长度方向固定在第一Z滑动架上的第一滑轨（0304）、可滑动地定位在第一滑轨上的气爪组件滑块（0318）、安装在第一Z滑动架上且其推杆连接并驱动气爪组件滑块的第一X方向气缸（0307）、垂直于第一Z滑动架且水平固定在气爪组件滑块上的第一Y滑动架（0316）、平行于第一Z滑动架布置并可沿第一Y滑动架的长度方向滑动地定位在第一Y滑动架两端的两个X滑动架（0317）、安装在第一Y滑动架上并分别驱动两个X滑动架的两个第一Y方向气缸（0309）、沿X滑动架的长度方向可滑动地定位在两个X滑动架上的两组气爪组件以及分别安装在两组X滑动架上以驱动两组气爪组件的两个第二X方向气缸（0310）；

每组气爪组件均包括竖直布置以抓取种苗的若干气爪（0303）、通过气爪固定板（0302）与若干气爪一一对应连接并可滑动地定位在X滑动架上的若干第一滑块（0301）以及连接在相邻气爪固定板之间以保证相邻气爪固定板具有确定伸展距离的布带（0314）；其中，靠近水培管工作台一端的第一滑块与第二X方向气缸的推杆固定连接，远离水培管工作台一端的第一滑块固定在X滑动架上；

每个气爪均包括竖直固定在气爪固定板上的气爪气缸（030301）、由气爪气缸驱使竖直运动以抓取种苗的若干气爪爪子（030302）以及竖直固定在气爪固定板上并穿套在气爪爪子外部以导向气爪爪子的气爪爪套（030303）；

所述穴盘进给机构包括沿穴盘输送方向可滑动地定位在机架上且竖直固定着第二Z方向气缸（0402）和两根第一导杆（0406）的第二Y滑动架（0407）、固定在机架上且连接驱动第二Y滑动架的第二Y方向气缸（0401）以及固定在第二Z方向气缸底端用于穴盘定位的若干穴盘穴孔仿形块（0403）；相邻穴盘穴孔仿形块之间的间距与穴盘宽度方向上相邻穴孔之间的间距相适合；

所述水培管进给机构包括沿水培管的长度方向可滑动地定位在机架上的第三Y滑动架（0607）、固定在机架上且驱动第三Y滑动架的第三Y方向气缸（0601）、竖直安装在第三Y滑动架上的第四Z方向气缸（0602）和两根第二导杆（0603）、与第四Z方向气缸的推杆末端固定连接的第二Z滑动架（0608）、安装在第二Z滑动架上并可伸入至水培管管孔内的若干个水培管仿形块（0606）以及安装在第三Y滑动架两端以保证第三Y滑动架两端同步运动的第二同步器；相邻水培管仿形块之间的间距与相邻水培管之间的间距相适合；

所述水培管工作台包括相互平行且可转动地横向定位在机架上的若干无动力滚筒（0501）、沿着无动力滚筒的长度方向等间距分布以导向水培管的若干限位盘（0502）以及设置在水培管工作台端部以限制水培管纵向移动的水培管挡块（0503）；相邻限位盘之间的距离与水培管的宽度相适合；

所述穴盘工作台、水培管工作台、种苗移植机构、穴盘进给机构、水培管入台机构和水培管进给机构分别与控制器电连接，以保证各机构的工作配合。