[发明专利]一种焊接定位方法及装置

说明书

本发明适用于机器视觉定位技术领域，提供了一种焊接定位方法及装置，该方法包括：获取包含部分焊缝在内的第二图像；对第二图像进行预处理得到第三图像，采用递增式自适应方法选取分割阈值，利用所述分割阈值分割所述第三图像，获取第一目标区域；自下而上扫描所述第一目标区域，获得所述长条焊接件的边缘特征点，拟合所述长条焊接件的边缘特征点得到所述长条焊接件的焊接边缘直线；将所述长条焊接件的焊接边缘直线与CCD成像设备确定的所述短条焊接件两侧的两条边缘直线分别求交点，两个所述交点分别为所述起弧和所述收弧的位置点。本发明与现有技术相比能够更好的适应各种来料不一致的情况，避免手动设置分割阈值不合适而造成检测偏位。

技术领域

本发明属于机器视觉定位技术领域，尤其涉及一种焊接定位方法及装置。

背景技术

焊接过程中，一般需要定位焊缝的起收弧位置，才能实现准确的焊接。而CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)成像定位是在焊接定位领域中比较常用的一种方法。

在工业领域中，适应复杂的环境变化是最关键的技术要求，而如何解决客户现场来料的不一致性就是其中一个很重要的技术难点，这就要求CCD检测具有高柔性，自适应的特点。一般来说，在机器视觉领域内，来料的表面不一致是可以通过光源背光照射来改善的，但是基于焊接的特点，一般不允许这样的机械结构。

加工过程中，焊接件会受到一些油渍和焊渣的污染，同时在搬运过程中，也会造成磨损，但是这些料的受污染程度和磨损程度是不同的，这种不一致性造成焊缝宽度在成像过程中的特征很模糊，边缘灰度值变化差异大，这就给焊缝的起收弧位置的定位带来了很多不便的麻烦。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种焊接定位方法及装置，旨在解决现有技术中焊接件受污染程度和磨损程度是不同导致焊缝的起收弧位置难以定位的问题。

本发明实施例第一方面提供了一种焊接定位方法，用于定位长条焊接件和短条焊接件焊接过程中焊缝的起弧和收弧位置，所述方法包括：

获取包含部分所述焊缝在内的第二图像；

对所述第二图像进行预处理得到第三图像，采用递增式自适应方法选取分割阈值，利用所述分割阈值分割所述第三图像，获取第一目标区域；

自下而上扫描所述第一目标区域，获得所述长条焊接件的边缘特征点，拟合所述长条焊接件的边缘特征点得到所述长条焊接件的焊接边缘直线；

将所述长条焊接件的焊接边缘直线与CCD成像设备确定的所述短条焊接件两侧的两条边缘直线分别求交点，两个所述交点分别为所述起弧和所述收弧的位置点。

进一步地，所述对所述第二图像进行预处理具体为：

对所述第二图像进行图像灰度化，并进行锐化处理。

进一步地，所述采用递增式自适应方法选取分割阈值具体为：

采用预置的初始分割阈值对所述第三图像进行分割，筛选出预置大小面积的第二目标区域，将所述第二目标区域面积相加并与预置的焊缝面积参数比较，若小于所述焊缝面积参数，则将所述初始分割阈值加上预置的递增步长作为新的分割阈值，再循环进行图像分割和面积比较，直到所述第二目标区域面积大于所述焊缝面积参数时，将当前的分割阈值确定为最终的分割阈值。

进一步地，所述将所述长条焊接件的焊接边缘直线与所述CCD成像设备确定的所述短条焊接件两侧的两条边缘直线分别求交点，之前还包括：

通过所述CCD成像设备确定所述短条焊接件两侧的两条边缘直线。

进一步地，所述通过所述CCD成像设备确定所述短条焊接件两侧的两条边缘直线，包括：