[发明专利]一种焊接定位方法及装置

权利要求书

1.一种焊接定位方法，用于定位长条焊接件和短条焊接件焊接过程中焊缝的起弧和收弧位置，其特征在于，包括以下步骤：

获取包含部分所述焊缝在内的第二图像；

对所述第二图像进行预处理得到第三图像，采用递增式自适应方法选取分割阈值，利用所述分割阈值分割所述第三图像，获取第一目标区域；

自下而上扫描所述第一目标区域，获得所述长条焊接件的边缘特征点，拟合所述长条焊接件的边缘特征点得到所述长条焊接件的焊接边缘直线；

截取所述短条焊接件两侧的检测区域，采用灰度值分割方法分割图像，提取边缘特征，拟合所述边缘特征得到所述短条焊接件两侧的两条边缘直线；

将所述长条焊接件的焊接边缘直线与CCD成像设备确定的所述短条焊接件两侧的两条边缘直线分别求交点，两个所述交点分别为所述起弧和所述收弧的位置点。

2.如权利要求1所述的焊接定位方法，其特征在于，所述对所述第二图像进行预处理具体为：

对所述第二图像进行图像灰度化，并进行锐化处理。

3.如权利要求2所述的焊接定位方法，其特征在于，所述采用递增式自适应方法选取分割阈值具体为：

采用预置的初始分割阈值对所述第三图像进行分割，筛选出预置大小面积的第二目标区域，将所述第二目标区域面积相加并与预置的焊缝面积参数比较，若小于所述焊缝面积参数，则将所述初始分割阈值加上预置的递增步长作为新的分割阈值，再循环进行图像分割和面积比较，直到所述第二目标区域面积大于所述焊缝面积参数时，将当前的分割阈值确定为最终的分割阈值。

4.如权利要求1所述的焊接定位方法，其特征在于，所述获取包含部分所述焊缝在内的第二图像，包括：

通过CCD成像设备获取包含整条所述焊缝在内的第一图像；

通过所述CCD成像设备缩小检测区域，获取包含部分所述焊缝在内的第二图像。

5.一种焊接定位装置，用于定位长条焊接件和短条焊接件焊接过程中焊缝的起弧和收弧位置，其特征在于，所述装置包括：

第二获取模块，用于获取包含部分所述焊缝在内的第二图像；

分割模块，用于对所述第二图像进行预处理从而获取第三图像，并采用递增式自适应方法选取分割阈值，分割所述第三图像；

拟合模块，用于选取焊缝目标区域，自下而上扫描目标区域，获得所述长条焊接件的边缘特征点，拟合所述长条焊接件的边缘特征点得到所述长条焊接件的焊接边缘直线；

边缘直线确定模块，用于截取所述短条焊接件两侧的检测区域，采用灰度值分割方法分割图像，提取边缘特征，拟合所述边缘特征得到所述短条焊接件两侧的两条边缘直线；

交点确定模块，用于将所述长条焊接件的焊接边缘直线与CCD成像设备确定的所述短条焊接件两侧的两条边缘直线分别求交点。

6.如权利要求5所述的焊接定位装置，其特征在于，所述焊接定位装置还包括第一获取模块；

所述第一获取模块用于获取包含整条所述焊缝在内的第一图像。