[发明专利]机械手及分拣装置

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

底座(100)；

安装于所述底座(100)的第一驱动机构(200)，所述第一驱动机构(200)包括第一驱动件(210)和转动件(220)，所述第一驱动件(210)与所述转动件(220)连接，所述第一驱动件(210)被配置为驱动所述转动件(220)自转；所述转动件(220)具有第一空腔(225)；

与所述转动件(220)传动连接的吸盘机构(300)，所述吸盘机构(300)具有取货位置和卸货位置，所述转动件(220)自转时能够带动所述吸盘机构(300)运动至所述取货位置或所述卸货位置；

气泵(700)；以及

与所述气泵(700)连接的气管，至少部分所述气管穿过所述第一空腔(225)后与所述吸盘机构(300)的吸盘(320)连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动机构(200)还包括第一支撑座(230)，所述第一支撑座(230)与所述转动件(220)固定连接；所述吸盘机构(300)包括摆臂(310)和吸盘组件，所述吸盘组件包括至少一个所述吸盘(320)，所述摆臂(310)的第一端与所述第一支撑座(230)连接，所述摆臂(310)的第二端与所述吸盘组件连接，且所述摆臂(310)的长度方向与所述转动件(220)的转动轴线呈夹角设置。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括第二驱动机构(400)，所述第二驱动机构(400)包括第二驱动件(410)，所述第二驱动件(410)安装于所述第一支撑座(230)并与所述摆臂(310)传动连接，所述第二驱动件(410)被配置为驱动所述摆臂(310)自转。

4.根据权利要求2或3所述的机械手，其特征在于，所述摆臂(310)设置有第二空腔(311)，所述第二空腔(311)沿所述摆臂(310)的长度方向延伸，所述摆臂(310)的第一端设置有与所述第二空腔(311)连通的第一孔(312)，所述摆臂(310)的第二端设置有与所述第二空腔(311)连通的第二孔(313)，且所述第一孔(312)处设置有第一接头(314)，所述第二孔(313)处设置有第二接头(315)；

所述气管包括第一管段(710)和第二管段(720)，所述第一管段(710)穿过所述第一空腔(225)，所述第一管段(710)的两端分别与所述气泵(700)和所述第一接头(314)连接，所述第二管段(720)的两端分别与所述第二接头(315)和所述吸盘(320)连接。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一接头(314)为气动旋转接头。

6.根据权利要求2或3所述的机械手，其特征在于，所述第一支撑座(230)包括套筒(231)，所述摆臂(310)的第一端与所述套筒(231)可转动地插接。

7.根据权利要求1-3任一项所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括机架(800)和第三驱动机构(900)，所述机架(800)设置有轨道(810)，所述底座(100)可移动地设置于所述轨道(810)，所述第三驱动机构(900)被配置为驱动所述底座(100)沿所述轨道(810)的延伸方向往复运动。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述气泵(700)安装于所述机架(800)，且邻近于所述轨道(810)的一端设置，所述转动件(220)的转动轴线平行于所述轨道(810)的长度方向。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述转动件(220)还设置有与所述第一空腔(225)连通的第三孔(223)和第四孔(224)，所述第三孔(223)位于所述转动件(220)的靠近所述气泵(700)的一端，所述第四孔(224)位于所述转动件(220)的靠近所述吸盘机构的一端，所述气管穿过所述第三孔(223)、所述第一空腔(225)和所述第四孔(224)与所述吸盘机构的所述吸盘(320)连接。

10.一种分拣装置，其特征在于，包括码包台(030)、输送机构(020)和权利要求1-9任一项所述的机械手，所述码包台(030)用于放置包裹，所述机械手用于将所述码包台(030)上的物品搬运至所述输送机构(020)，所述输送机构(020)用于接收并输送所述机械手卸载的物品；其中，

当所述吸盘机构(300)位于取货位置时，所述吸盘机构(300)被配置为从所述码包台(030)吸取物品；当所述吸盘机构(300)位于卸货位置时，所述吸盘机构(300)被配置为将物品卸载至所述输送机构(020)。