[发明专利]一种自动化垃圾车及其自动化机械手

说明书

本发明公开了一种自动化垃圾车及其自动化机械手，所述自动化机械手包括控制器、信息获取机构、夹持机构和传动机构；所述自动化垃圾车包括上述自动化机械手和垃圾箱。该自动化垃圾车通过使用机械手来实现收集垃圾桶内垃圾的功能，提高作业效率，控制器直接根据传动机构各关节处的伺服电机的运行信息来监控机械手的运动状况，无需其他传感器，节省成本，而且由于采用多个摄像头进行垃圾桶的位置信息获取，提高垃圾桶位置信息的准确性。

技术领域

本发明涉及道路清洁设备领域，具体而言，涉及一种自动化垃圾车及其自动化机械手。

背景技术

垃圾车主要用于市政环卫及大型厂矿运输各种垃圾，尤其适用于运输小区生活垃圾。垃圾车的诞生与发展对于人类社会来说是一重大发明与创造，尤其是对城市来说。城市人口集中，每天产生的垃圾量很大，而城市土地有限，垃圾的及时处理是一大难题。垃圾车的出现可以帮助环卫工人及时清理垃圾，并有可能现场将垃圾变废为宝，大大的减轻了环卫工人的工作强度，也缓解了城市垃圾问题。垃圾车发展不仅可以解决城市垃圾问题、缓解环卫工人压力。

经过海量检索，发现现有技术中的垃圾车如公开号为CN102658941B公开的一种垃圾车，通过增加举升机构将垃圾箱在工作状态时朝向车头方向倾斜从而解决了污水泄露的问题；或如公开号为CN105775528A公开的一种垃圾车，通过增加大型机械臂来提升地埋式垃圾桶；或如公开号为CN106628760A通过在垃圾车上增加吸尘器等组件解决现有垃圾车功能比较单一，不能吸尘，且体积较大，存放容腔较小，密封性不好，结构复杂的现象。

综上所述，现有技术中的垃圾车效率低下，在倾倒垃圾时逸散的灰尘、和腐烂味道等容易对运输人员的健康造成损伤。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化垃圾车及其自动化机械手，以解决所述问题。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种自动化机械手，包括控制器、信息获取机构、夹持机构和传动机构；其中，

所述夹持机构，设置在所述传动机构上，用于夹持垃圾桶；

所述传动机构，用于带动所述夹持机构进行立体多角度移动，所述传动机构至少包括首尾相连的两段横向传动臂和两段纵向传动臂，传动臂之间的关节处设置有伺服电机，并由所述伺服电机带动传动臂转动；

所述信息获取机构，用于获取垃圾桶所在位置信息，并传输至控制器；

所述控制器，用于控制传动臂和夹持机构，根据垃圾桶所在位置，控制传动机构移动，带动夹持机构移动至上料位置对垃圾桶进行夹持操作，并控制移动臂转动，带动夹持机构移动至卸料位置，进行卸料。

优选地，所述信息获取机构，获取垃圾桶的位置信息并将输送至控制器，控制器以任意位置作为坐标原点，得到垃圾桶相对于该坐标原点的三维坐标，并根据垃圾桶的三维坐标控制所述传动机构。

优选地，所述控制器根据各个伺服电机的运行信息以及各传动臂的臂长，得出相对于坐标原点传动机构各关节处实时坐标以及夹持机构的实时坐标。

优选地，所述控制器根据垃圾桶的三维坐标、传动机构各关节处实时坐标以及夹持机构的实时坐标，比较传动机构各关节处的实时坐标、夹持机构的实时坐标和垃圾桶的三维坐标，并根据比较结果调整所述传动机构，带动夹持机构移动至上料位置对垃圾桶进行夹持操作。

优选地，所述控制器根据坐标原点得到卸料位置的三维坐标，所述控制器根据垃圾桶的三维坐标、卸料位置的三维坐标、传动机构各关节处实时坐标以及夹持机构的实时坐标，比较传动机构各关节处的实时坐标、夹持机构的实时坐标、卸料位置的三维坐标和垃圾桶的三维坐标，并根据比较结果调整所述传动机构，带动夹持机构移动至卸料位置对垃圾桶进行卸料操作。