[发明专利]一种自动化垃圾车及其自动化机械手

权利要求书

1.一种自动化机械手，其特征在于，包括控制器、信息获取机构、夹持机构和传动机构；其中，

所述夹持机构，设置在所述传动机构上，用于夹持垃圾桶；

所述传动机构，用于带动所述夹持机构进行立体多角度移动，所述传动机构至少包括首尾相连的两段横向传动臂和两段纵向传动臂，传动臂之间的关节处设置有伺服电机，并由所述伺服电机带动传动臂转动；

所述信息获取机构，用于获取垃圾桶所在位置信息，并传输至控制器；

所述控制器，用于控制传动臂和夹持机构，根据垃圾桶所在位置，控制传动机构移动，带动夹持机构移动至上料位置对垃圾桶进行夹持操作，并控制移动臂转动，带动夹持机构移动至卸料位置，进行卸料。

2.根据权利要求1所述的一种自动化机械手，其特征在于，所述信息获取机构，获取垃圾桶的位置信息并将输送至控制器，控制器以任意位置作为坐标原点，得到垃圾桶相对于该坐标原点的三维坐标，并根据垃圾桶的三维坐标控制所述传动机构。

3.根据权利要求2所述的一种自动化机械手，其特征在于，所述控制器根据各个伺服电机的运行信息以及各传动臂的臂长，得出相对于坐标原点传动机构各关节处实时坐标以及夹持机构的实时坐标。

4.根据权利要求3所述的一种自动化机械手，其特征在于,所述控制器根据垃圾桶的三维坐标、传动机构各关节处实时坐标以及夹持机构的实时坐标，比较传动机构各关节处的实时坐标、夹持机构的实时坐标和垃圾桶的三维坐标，并根据比较结果调整所述传动机构，带动夹持机构移动至上料位置对垃圾桶进行夹持操作。

5.根据权利要求4所述的一种自动化机械手，其特征在于,所述控制器根据坐标原点得到卸料位置的三维坐标，所述控制器根据垃圾桶的三维坐标、卸料位置的三维坐标、传动机构各关节处实时坐标以及夹持机构的实时坐标，比较传动机构各关节处的实时坐标、夹持机构的实时坐标、卸料位置的三维坐标和垃圾桶的三维坐标，并根据比较结果调整所述传动机构，带动夹持机构移动至卸料位置对垃圾桶进行卸料操作。

6.根据权利要求1所述的一种自动化机械手，其特征在于，所述信息获取机构为摄像头，摄像头包括多个，分别拍摄不同角度的垃圾桶的画面，并将拍摄得到的垃圾桶的画面传输至控制器。

7.根据权利要求1所述的一种自动化机械手，其特征在于，所述传动机构包括两段横向传动臂、两段纵向传动臂，分别为第一横向传动臂、第二横向传动臂、第一纵向传动臂、第二纵向传动臂，还包括连接传动臂，所述第一横向传动臂、第二横向传动臂、连接传动臂、第一纵向传动臂和第二纵向传动臂依次首尾转动连接，所述夹持机构设置在所述第二纵向传动臂的末端。

8.根据权利要求1所述的一种自动化机械手，其特征在于，所述夹持机构包括与传动机构连接的连接部以及对称设置在所述连接部上的夹持臂，所述连接部上对称设置有两个固定柱，所述夹持臂分别与两个所述固定柱转动连接，所述连接部内置有推拉机构，所述推拉机构分别与所述夹持臂同一侧的一端连接。

9.一种自动化垃圾车，其特征在于，包括如上述任意一项权利要求所述的一种自动化机械手、垃圾箱。