[发明专利]一种敲打机构及具有其的软体机器人

说明书

本发明涉及软体机器人领域，为了解决软体机器人无法实现爆发破坏的问题，提供了一种用于软体机器人的敲打机构及具有其的软体机器人，包括：本体组件、驱动组件、助力部件以及电源，本体组件包括：固定支座与敲打本体，拉伸部件包括：第一拉伸带和第二拉伸带，助力部件包括：第一助力带和第二助力带，拉伸部件、助力部件带均由介电弹性材料制作而成，可以保证用于软体机器人的敲打机构的重量较轻，并且敲打本体由拉伸部件、助力部件带协同运动，通过合理控制拉伸部件、助力部件是否通电以及通电顺序，可以使敲打本体在下落的过程中爆发出足够的敲打力，从而保证用于软体机器人的敲打机构的工作强度足够。

技术领域

本发明涉及通用设备技术领域，尤其是涉及一种用于软体机器人的敲打机构及具有其的软体机器人。

背景技术

军事行动、救援搜索等过程中，遇到障碍往往需要进行爆破或敲打破坏，一般采用用于软体机器人的敲打机构冲击破坏或爆破破坏，爆破损坏的可控制性较差，对于小范围的破坏而言采用用于软体机器人的敲打机构冲击效果更好。用于软体机器人的敲打机构是一种可以对部件施加敲打力的一种设备，它被广泛应用在工程、搜救、军事等领域当中，现有技术中，常规的用于软体机器人的敲打机构一般是用电机或内燃机实现爆发冲击作用，但是军事或搜救行动均需要一定的便捷性，电机或内燃机设备过于笨重，常规行动携带重大设备会严重影响运动速度和效率。

因此研制一种轻便高效且具有较高爆发性能的用于软体机器人的敲打机构具有重要的意义，介电弹性材料属于新型智能软材料中电活性聚合物的一种，它能够对外部电场产生应变响应的电活性聚合物，在外界电场作用下，静电吸引力使得介电弹性材料在厚度方向上压缩，面积方向上扩大，外界电场撤销后，介电弹性材料能够回复到初始的形状或体积，并且，介电弹性材料具有柔韧性好、变形能力大、能量密度高、效率高、反应迅速、疲劳寿命长、质轻、价廉、噪音小等优点，因此，如何合理地将介电弹性材料应用在更多地领域当中，是各大高校以及企业重点研究的课题。

发明内容

本发明为了解决软体机器人无法实现爆发破坏的问题，提供了一种用于软体机器人的敲打机构。随着软体机器人的发展，由于软体机器人具有较好的可变形性、移动性和体积小等优点，软体机器人被广泛应用与军事侦查、事故救援、场景信息采集等领域，由于软体机器人自身的特点，无法在软体机器人上装配具有爆发破坏功能的传统的机械敲打机构。本发明将软体机器人的特点与介电弹性材料的特点结合，设计了一种可以引用到软体机器人上的用于软体机器人的敲打机构，不仅可以减轻用于软体机器人的敲打机构的重量，保证敲打机构可以安装在软体机器人上，且不会对软体机器人的正常运行与工作产生负面影响。

本发明还提供了一种具有用于软体机器人的敲打机构的软体机器人。

根据本发明第一方面实施例的用于软体机器人的敲打机构，包括：本体组件、驱动组件和电源，所述本体组件包括：固定支座与敲打本体，所述固定支座适于连接在软体机器人的主体结构上，所述敲打本体与所述固定支座铰接相连且具有铰接点，所述敲打本体远离所述铰接点的一端设有锤头，所述敲打本体上形成有沿所述敲打本体的长度方向延伸的滑轨，且在所述敲打本体的长度方向上，所述铰接点位于所述滑轨的两端之间，且所述敲打本体具有所述锤头远离被敲打部件的抬起状态与所述锤头靠近所述被敲打部件的下落状态；所述驱动组件包括：滑块和拉伸部件，所述滑块可滑动地设在所述滑轨内，所述拉伸部件包括：第一拉伸带、第二拉伸带和助力部件带，所述第一拉伸带连接在所述固定支座与所述敲打本体远离所述锤头的一端之间，所述第二拉伸带连接在所述固定支座与所述滑块之间，所述助力部件带连接在所述滑块与所述敲打本体之间用于带动所述滑块滑动，所述第一拉伸带、所述第二拉伸带和所述助力部件带均形成为介电弹性件；所述电源电连接所述第一拉伸带、所述第二拉伸带和所述助力部件带，所述电源对所所述第一拉伸带、所述第二拉伸带和所述助力部件带进行间歇性通电，以使所述敲打本体在抬起状态与下落状态之间摆动。