[发明专利]一种敲打机构及具有其的软体机器人

权利要求书

1.一种用于软体机器人的敲打机构(10)，其特征在于，包括：

本体组件(1)，所述本体组件(1)包括：固定支座(11)与敲打本体(12)，所述固定支座(11)适于连接在软体机器人的主体结构上，所述敲打本体(12)与所述固定支座(11)铰接相连且具有铰接点(13)，所述敲打本体(12)远离所述铰接点(13)的一端设有锤头(14)，所述敲打本体(12)上形成有沿所述敲打本体(12)的长度方向延伸的滑轨(22)，且在所述敲打本体(12)的长度方向上，所述铰接点(13)位于所述滑轨(22)的两端之间，且所述敲打本体(12)具有所述锤头(14)远离被敲打部件的抬起状态与所述锤头(14)靠近所述被敲打部件的下落状态；

驱动组件，所述驱动组件包括：滑块(23)和拉伸部件(24)，所述滑块(23)可滑动地设在所述滑轨(22)内，所述拉伸部件(24)包括：第一拉伸带(25)、第二拉伸带(26)和助力部件带，所述第一拉伸带(25)连接在所述固定支座(11)与所述敲打本体(12)远离所述锤头(14)的一端之间，所述第二拉伸带(26)连接在所述固定支座(11)与所述滑块(23)之间，所述助力部件带连接在所述滑块(23)与所述敲打本体(12)之间用于带动所述滑块(23)滑动，所述第一拉伸带(25)、所述第二拉伸带(26)和所述助力部件带均形成为介电弹性件；

电源，所述电源电连接所述第一拉伸带(25)、所述第二拉伸带(26)和所述助力部件带，所述电源对所述第一拉伸带(25)、所述第二拉伸带(26)和所述助力部件带进行间歇性通电，以使所述敲打本体(12)在抬起状态与下落状态之间摆动。

2.根据权利要求1所述的用于软体机器人的敲打机构(10)，其特征在于，所述固定支座(11)上设有临近所述铰接点(13)设置的限位销(4)，所述滑轨(22)邻近所述锤头(14)的一端形成为上止点(221)，所述滑轨(22)远离所述锤头(14)的一端形成为下止点(222)，当所述滑块(23)滑至所述上止点(221)时，所述敲打本体(12)靠近所述锤头(14)的一端适于止抵在所述限位销(4)上，所述敲打本体(12)处于抬起状态；

当所述滑块(23)滑至所述滑轨的下止点(222)时，所述敲打本体(12)远离所述锤头(14)的一端适于止抵在所述限位销(4)上，此时，所述敲打本体(12)处于下落状态。