[发明专利]一种智能叉车及其控制方法

说明书

本说明书公开了一种智能叉车及其控制方法，智能叉车在经第一前进路径移动至叉取托盘的第一取货位置后，可先控制货叉提升至该托盘的高度，再采集该托盘的图像，以根据该图像确定该托盘的位姿，并在确定该托盘的位姿偏差大于预设阈值时，确定叉取该托盘的第二取货位置，并确定到达该第二取货位置的第二前进路径，然后确定该智能叉车到达该第二前进路径的第一后退路径，最后经该第一后退路径和该第二前进路径移动至该第二取货位置，实现叉取托盘。智能叉车可以自行调整位置来叉取托盘，因此减少了对智能叉车定位精度的要求，解决了托盘多次堆放后堆放位置的误差累加，导致智能叉车无法叉取货物的问题。

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种智能叉车及其控制方法。

背景技术

目前，仓库中货物的取放，仍依赖于叉车的叉取。

在现有技术中，为了使智能叉车可以准确的在货堆中取放货物，通常采用的方法是确定仓库中货物的堆放位置，在智能叉车堆放货物或者叉取货物时，通过监测智能叉车的位置，使智能叉车到达货物的堆放位置后，再对货物进行堆放或者叉取。

由于不同叉车在堆放时托盘的位置可能存在误差，例如托盘在前后位置、左右位置或者朝向角度上存在差别。当堆放次数较多时，这种堆放位置的误差的会不断累加，可能导致叉车即使到达了堆放位置，但由于托盘堆放位置的误差累加，叉车仍无法叉取货物。

在现有技术中，为了减少堆放位置的误差累加，通常采用的方法是提高叉车定位精度，但仍然无法避免误差的累加。并且，当仓库中同时存在人工控制叉车和智能叉车时，由于难以要求人工控制叉车的精度达到智能叉车的精度，进一步增加了智能叉车叉取货物的难度。

发明内容

本说明书实施例提供的一种智能叉车及其控制方法，用于部分解决现有技术中基于智能叉车定位精度进行货物叉取的方法，无法避免堆放误差的累加，导致智能叉车叉取货物存在困难的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的智能叉车，所述智能叉车包括：处理器、图像传感器、行动机构、货叉机构，所述处理器包括：图像传感器控制模块、位姿确定模块、路径规划模块、行动机构控制模块和货叉机构控制模块，其中：

所述路径规划模块配置为确定所述智能叉车叉取托盘的第一取货位置，并确定所述智能叉车到达所述第一取货位置的第一前进路径；

所述行动机构控制模块配置为根据所述第一前进路径向所述行动机构发送第一行动指令；

所述行动机构根据接收到的第一行动指令经所述第一前进路径移动至所述第一取货位置；

所述货叉机构控制模块配置为在所述行动机构移动至所述第一取货位置后，向所述货叉机构发送升举指令；

所述货叉机构根据接收到的升举指令，控制货叉提升至所述托盘的高度；

所述图像传感器控制模块配置为在所述货叉机构提升所述货叉至所述托盘的高度后，向所述图像传感器发送图像采集指令；

所述图像传感器根据接收到的图像采集指令，采集所述托盘的图像，并返回所述位姿确定模块；

所述位姿确定模块配置为根据所述图像，确定所述托盘的位姿，并确定所述托盘的位姿偏差大于预设阈值；

若所述托盘的位姿偏差大于预设阈值，则所述路径规划模块配置为确定所述智能叉车叉取所述托盘的第二取货位置，并确定所述智能叉车到达所述第二取货位置的第二前进路径，根据所述第二前进路径确定所述智能叉车到达所述第二前进路径的第一后退路径；

所述行动机构控制模块配置为根据所述第二前进路径和所述第一后退路径向所述行动机构发送第二行动指令，所述行动机构根据接收所述第二行动指令，经所述第一后退路径和所述第二前进路径移动至所述第二取货位置，实现叉取托盘。