[发明专利]一种智能叉车及其控制方法

权利要求书

1.一种智能叉车，其特征在于，所述智能叉车包括：处理器、图像传感器、行动机构、货叉机构，所述处理器包括：图像传感器控制模块、位姿确定模块、路径规划模块、行动机构控制模块和货叉机构控制模块，其中：

所述路径规划模块配置为确定所述智能叉车叉取托盘的第一取货位置，并确定所述智能叉车到达所述第一取货位置的第一前进路径；

所述行动机构控制模块配置为根据所述第一前进路径向所述行动机构发送第一行动指令；

所述行动机构根据接收到的第一行动指令经所述第一前进路径移动至所述第一取货位置；

所述货叉机构控制模块配置为在所述行动机构移动至所述第一取货位置后，向所述货叉机构发送升举指令；

所述货叉机构根据接收到的升举指令，控制货叉提升至所述托盘的高度；

所述图像传感器控制模块配置为在所述货叉机构提升所述货叉至所述托盘的高度后，向所述图像传感器发送图像采集指令；

所述图像传感器根据接收到的图像采集指令，采集所述托盘的图像，并返回所述位姿确定模块；

所述位姿确定模块配置为根据所述图像，确定所述托盘的位姿，并确定所述托盘的位姿偏差大于预设阈值；

若所述托盘的位姿偏差大于预设阈值，则所述路径规划模块配置为确定所述智能叉车叉取所述托盘的第二取货位置，并确定所述智能叉车到达所述第二取货位置的第二前进路径，根据所述第二前进路径确定所述智能叉车到达所述第二前进路径的第一后退路径；

所述行动机构控制模块配置为根据所述第二前进路径和所述第一后退路径向所述行动机构发送第二行动指令，所述行动机构根据接收所述第二行动指令，经所述第一后退路径和所述第二前进路径移动至所述第二取货位置，实现叉取托盘。

2.如权利要求1所述的智能叉车，其特征在于，所述位姿确定模块配置为根据所述图像，确定所述托盘的堆放位置以及所述托盘的朝向，作为所述托盘的位姿，并确定所述托盘的位姿偏差是否大于预设阈值。

3.如权利要求2所述的智能叉车，其特征在于，所述位姿确定模块配置为判断所述托盘的堆放位置与所述智能叉车的位置的偏差是否超过第一预设值，以及判断所述托盘的朝向与所述智能叉车的朝向的偏差是否超过第二预设值，若任一判断结果为是，则确定所述托盘的位姿偏差大于预设阈值。

4.如权利要求2所述的智能叉车，其特征在于，所述路径规划模块配置为根据所述托盘的堆放位置、所述托盘的朝向以及预设的取货范围，确定所述智能叉车叉取所述托盘的第二取货位置，并确定所述智能叉车到达所述第二取货位置的第二前进路径，根据所述第二前进路径以及所述第一取货位置，确定从所述第一取货位置后退至所述第二前进路径的第一后退路径。

5.如权利要求4所述的智能叉车，其特征在于，所述图像传感器控制模块配置为在所述行动机构经所述第二前进路径移动至所述第二取货位置后，向所述图像传感器发送图像采集指令；

所述图像传感器根据接收到的图像采集指令，重新采集所述托盘的图像，并返回所述位姿确定模块；

所述位姿确定模块配置为根据所述图像，重新确定所述托盘的位姿，并判断所述托盘的位姿偏差是否大于预设阈值；

若所述托盘的位姿偏差大于预设阈值，则所述路径规划模块配置为确定第三取货位置、第三前进路径以及第二后退路径，以使所述行动机构经所述第二后退路径以及所述第三前进路径移动至确定出的第三取货位置，直至所述位姿确定模块确定所述托盘的位姿偏差不大于预设阈值为止，实现叉取托盘。

6.如权利要求4所述的智能叉车，其特征在于，所述托盘的位姿偏差越大，确定出的任一后退路径的路程越长。