[发明专利]存储地形特征估计程序的介质、地形特征估计方法及装置

说明书

本公开涉及存储地形特征估计程序的介质、地形特征估计方法及装置。地形特征估计处理包括：将通过场景的三维测量获取的并且分别包括测量信息的多个测量点分类成多个点群子区域，多个点群子区域中的每一个对应于多个分类向量中的相应一个；以及通过以下方式估计场景的地形特征：针对已经被分类的多个点群子区域中的每一个，将与对应于点群子区域的分类向量相交的平面设定为参考平面，对于包括在与参考平面相对应的点群子区域中的测量点中的每一个，将从参考平面到测量点中的每一个的距离作为测量点中的每一个的高度，以及通过将改进形态学滤波器应用于多个点群子区域中的每一个从通过三维测量获取的多个测量点中去除与非地面物体相对应的测量点。

技术领域

本文所讨论的实施方式涉及存储地形特征估计程序的记录介质、地形特征估计方法以及地形特征估计装置。

背景技术

存在其中使用安装至无人驾驶飞行器或车辆的激光器来执行场景的三维测量并且基于所获取的测量点来生成三维模型的技术。然而，如果在生成三维模型时“按原样”使用测量点，则会包括诸如建筑物和树木的非地面物体，从而难以生成准确的地形特征的三维模型。

存在其中将改进形态学滤波器(以下也称为PMF)应用于通过空中测量获取的测量点以生成准确的地形特征的三维模型的技术。在估计地形特征时，PMF使用测量点的高度信息从场景中消除非地面物体。

上面的技术非常适合应用于通过空中测量获取的测量点，即，在开放式场景中下方存在的地形特征。然而，该技术不适合应用于在上方或在侧方处封闭或者在上方和在侧方处都封闭的场景，即，不适合应用于在上方或在侧方处存在或者在上方和在侧方处都存在地形特征的场景。

[相关专利文献]

日本特开专利申请第2017-198581号

[非专利文献]

Zhang et al,A Progressive Morphological Filter for Removing NongroundMeasurements From Airborne LIDAR Data,IEEE TRANSACTIONS ON GEOSCIENCE ANDREMOTE SENSING,April 2003,VOL.41,NO.4,pages 872to 882.

Kazhdan et al,Poisson Surface Reconstruction,Eurographics,Symposiumon Geometry Processing,2006.

发明内容

因此，在实施方式的一个方面中的目的是除了在下方存在的地形特征之外，还能够准确地估计在上方或在侧方处存在或者在上方和在侧方处都存在的地形特征。

根据实施方式的一方面，一种地形特征估计处理包括：通过使用具有互不相同的方向的多个分类向量将通过场景的三维测量获取的并且分别包括测量信息的多个测量点分类成多个点群子区域，多个点群子区域中的每一个对应于多个分类向量中的相应一个；并且通过以下方式估计场景的地形特征：针对已经被分类的多个点群子区域中的每一个，将与对应于点群子区域的分类向量相交的平面设定为参考平面，针对包括在与参考平面相对应的点群子区域中的测量点中的每一个，将从参考平面到测量点中的每一个的距离作为测量点中的每一个的高度，该距离是基于测量点中的每一个的测量信息获取的，以及通过将改进形态学滤波器应用于多个点群子区域中的每一个，从通过三维测量获取的多个测量点中去除与非地面物体相对应的测量点。

附图说明

图1是示出第一示例性实施方式的地形特征估计装置的相关功能的示例的框图；

图2是示出与通过三维测量获取的测量点相对应的法向量的示例的概念图；

图3A是示出在将测量点分类成点群子区域时采用的注视线向量的示例的概念图；