[发明专利]存储地形特征估计程序的介质、地形特征估计方法及装置

权利要求书

1.一种存储使计算机执行地形特征估计处理的程序的非暂态记录介质，所述地形特征估计处理包括：

通过使用具有互不相同的方向的多个分类向量将通过场景的三维测量获取的并且分别包括测量信息的多个测量点分类成多个点群子区域，所述多个点群子区域中的每一个对应于所述多个分类向量中的相应一个；以及

通过以下方式估计所述场景的地形特征：

针对已经被分类的所述多个点群子区域中的每一个，将与对应于所述点群子区域的所述分类向量相交的平面设定为参考平面，

针对包括在与所述参考平面相对应的所述点群子区域中的所述测量点中的每一个，将从所述参考平面到所述测量点中的每一个的距离作为所述测量点中的每一个的高度，所述距离是基于所述测量点中的每一个的测量信息获取的，以及

通过将改进形态学滤波器应用于所述多个点群子区域中的每一个，从通过所述三维测量获取的所述多个测量点中去除与非地面物体相对应的测量点。

2.根据权利要求1所述的非暂态记录介质，其中，将所述多个测量点中的每一个分类至与所述多个分类向量中的一个分类向量相对应的点群子区域中，其中，所述多个分类向量中的每一个与根据所述测量点估计的法向量的内积为最大值。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的非暂态记录介质，其中：

使用组合点群生成三维模型，所述组合点群是通过将已经应用了所述改进形态学滤波器的所述多个点群子区域组合在一起形成的；以及

将所生成的三维模型显示在显示装置上或存储在存储介质中。

4.根据权利要求3所述的非暂态记录介质，其中，将标记附加至包括在所述三维模型中的元素，所述元素对应于缺失部分，在所述缺失部分处与所述元素相对应的测量点从所述组合点群中缺失。

5.根据权利要求4所述的非暂态记录介质，其中，使用包括在第二三维模型中的元素来修补第一三维模型中的缺失部分，所述第二三维模型对应于通过类似于与所述第一三维模型相对应的场景的场景的三维测量获取的多个测量点。

6.一种地形特征估计方法，包括：

通过处理器，

通过使用具有互不相同的方向的多个分类向量将通过场景的三维测量获取的并且分别包括测量信息的多个测量点分类成多个点群子区域，所述多个点群子区域中的每一个对应于所述多个分类向量中的相应一个；以及

通过以下方式估计所述场景的地形特征：

针对已经被分类的所述多个点群子区域中的每一个，将与对应于所述点群子区域的所述分类向量相交的平面设定为参考平面，

针对包括在与所述参考平面相对应的所述点群子区域中的所述测量点中的每一个，将从所述参考平面到所述测量点中的每一个的距离作为所述测量点中的每一个的高度，所述距离是基于所述测量点中的每一个的测量信息获取的，以及

通过将改进形态学滤波器应用于所述多个点群子区域中的每一个，从通过所述三维测量获取的所述多个测量点中去除与非地面物体相对应的测量点。

7.根据权利要求6所述的地形特征估计方法，其中，将所述多个测量点中的每一个分类至与所述多个分类向量中的一个分类向量相对应的点群子区域中，其中，所述多个分类向量中的每一个与根据所述测量点估计的法向量的内积为最大值。

8.根据权利要求6或权利要求7所述的地形特征估计方法，其中：

使用组合点群生成三维模型，所述组合点群是通过将已经应用了所述改进形态学滤波器的所述多个点群子区域组合在一起形成的；以及

将所生成的三维模型显示在显示装置上或存储在存储介质中。

9.根据权利要求8所述的地形特征估计方法，其中，将标记附加至包括在所述三维模型中的元素，所述元素对应于缺失部分，在所述缺失部分处与所述元素相对应的测量点从所述组合点群中缺失。