[发明专利]行走路径最优化的无人物流车控制系统及其控制方法

说明书

本发明涉及一种行走路径最优化的无人物流车控制系统及其控制方法，所属工业自动化搬运控制技术领域，包括运行轨道，运行轨道内设有若干与运行轨道呈弧形连接的横向轨道，运行轨道、横向轨道上均设有若干无人物流车，运行轨道一侧设有卸载站，运行轨道另一侧设有待载站，待载站与卸载站间设有若干与横向轨道相等距间隔且平行的装载站。具有结构紧凑、自动化配车，智能化搬运，自动控制搬运生产线，大大提高生产效率，降低运营成本和省时省力的特点。采用多个搬运方式来替代单个搬运，根据信号自动输出提示，运送中或运送完成，保证整套系统的自动运行。

技术领域

本发明涉及工业自动化搬运控制技术领域，具体涉及一种行走路径最优化的无人物流车控制系统及其控制方法。

背景技术

随着自动化控制技术的飞速发展，传统的手工操作因为其过低的工作效率而被半自动或者全自动机器人代替。然后成品或半成品输送过程大多数还是手工操作完成，其工作效率低下，搬运费工费时，稳定性较差，成本又高。现在人们对生产效率的要求不断提高，对配车的要求也越来越高，配车的自动化技术也会越来越广泛地得到应用。采用多个搬运方式来替代单个搬运。

无人物流车又称自动导引运输车，AGV（Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学等自动导引装置。能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

目前，无人物流车控制系统对在原位置（简称HS）停泊的车辆发出搬送要求指令，通过无线AP写入目标位置（简称ST），随即执行搬送指令。搬送指令执行完成后，回到原位置（HS）待命，等待下一次的搬送要求。

当前技术存在无人物流车控制系统只能接受一次指令的问题。控制系统如果发出复数个搬送指令，就会执行FIFO(First Input First Output)。没有目标位置（ST）距离的优先功能，没有搬送货物的优先功能。搬送过一次货物后必须回到原位置（HS），导致搬送效率很低。

发明内容

本发明主要解决现有技术中存在稳定性差、成本高、工作效率低、管理成本和运营成本高的不足，提供了一种行走路径最优化的无人物流车控制系统及其控制方法，其具有结构紧凑、自动化配车，智能化搬运，自动控制搬运生产线，大大提高生产效率，降低运营成本和省时省力的特点。采用多个搬运方式来替代单个搬运，根据信号自动输出提示，运送中或运送完成，保证整套系统的自动运行。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种行走路径最优化的无人物流车控制系统，包括运行轨道，所述的运行轨道内设有若干与运行轨道呈弧形连接的横向轨道，所述的运行轨道、横向轨道上均设有若干无人物流车，所述的运行轨道一侧设有卸载站，所述的运行轨道另一侧设有待载站，所述的待载站与卸载站间设有若干与横向轨道相等距间隔且平行的装载站。所述的无人物流车包括与运行轨道、横向轨道相磁性卡嵌的车架，所述的车架内设有位于运行轨道、横向轨道上方的轨道悬浮磁铁，所述的轨道悬浮磁铁两端设有与车架内壁相螺钉连接固定的电机支架，所述的电机支架上端设有与电机支架相法兰式螺栓连接的车体方向角度电机，所述的电机支架下方设有过渡套管，所述的过渡套管与运行轨道间、过渡套管与横向轨道间设有与过渡套管呈一体化的驱动电磁铁，所述的过渡套管与车体方向角度电机间设有与过渡套管相卡簧式花键嵌接的方向控制转轴，所述的车架上端设有装卸组件。

作为优选，所述的装卸组件包括一对支撑耳板座，所述的支撑耳板座上设有卸载气缸，所述的卸载气缸前端设有伸缩杆，所述的伸缩杆与卸载气缸间设有与卸载气缸相位移式密封嵌套的装载气缸，两伸缩杆前端面间设有拉货板，两装载气缸的尾部间设有推货板。