[发明专利]一种配重装配方法、装置及工程机械

权利要求书

1.一种配重装配方法，用于将配重从工程机械的车架上安装至所述工程机械的回转台上，其特征在于，包括：

获取所述回转台上的配重油缸相对于所述车架上的预设配重安装位置的回转角度；

依据所述回转角度控制所述回转台回转以及控制所述配重油缸伸缩，以使所述配重油缸跟随所述回转台回转至所述预设配重安装位置的上方，并且使所述配重油缸将所述配重安装至所述回转台上。

2.根据权利要求1所述的配重装配方法，其特征在于，所述依据所述回转角度控制所述回转台回转以及控制所述配重油缸伸缩的步骤包括：

控制所述回转台回转第一角度，使所述配重油缸转动至预设位置；

控制所述回转台回转第二角度，并且在所述配重油缸跟随所述回转台从所述预设位置回转至所述预设配重安装位置的上方的过程中控制所述配重油缸伸缩，使所述配重油缸将所述配重安装至所述回转台上，其中，所述第一角度为所述回转角度与所述第二角度的差值。

3.根据权利要求2所述的配重装配方法，其特征在于，所述控制所述回转台回转所述第二角度，并且在所述配重油缸跟随所述回转台从所述预设位置回转至所述预设配重安装位置的上方的过程中控制所述配重油缸伸缩的步骤包括：

控制所述配重油缸伸长；

控制所述回转台转动，使所述配重油缸卡入至所述配重；

控制所述配重油缸回缩，使所述配重逐渐脱离所述配重安装位置，并安装至所述回转台上。

4.根据权利要求2所述的配重装配方法，其特征在于，所述控制所述回转台回转第一角度，使所述配重油缸转动至预设位置的步骤包括：

获取所述配重油缸相对于所述预设配重安装位置的实时角度；

比较所述实时角度与第一设定阈值；

当所述实时角度大于所述第一设定阈值时，控制所述回转台以预设转速转动，使配重油缸向靠近所述配重安装位置的方向运动，使所述实时角度逐渐减小至第二设定阈值，其中，所述第一设定阈值大于所述第二设定阈值。

5.根据权利要求2所述的配重装配方法，其特征在于，所述控制所述回转台回转第一角度，使所述配重油缸转动至预设位置的步骤还包括：

获取所述配重油缸相对于所述预设配重安装位置的实时角度；

当所述实时角度小于第一设定阈值时，对比所述实时角度与第二设定阈值，其中，所述第一设定阈值大于所述第二设定阈值；

当所述实时角度大于第二设定阈值时，依据所述回转台的回转速度及所述实时角度调节所述回转速度。

6.根据权利要求5所述的配重装配方法，其特征在于，所述当所述实时角度大于第二设定阈值时，依据所述回转台的回转速度及所述第一角度调节所述回转速度的步骤包括：

对比所述回转速度与所述实时角度对应的目标速度，当所述回转速度大于所述目标速度时，控制所述回转台的所述回转速度减小；

当所述回转速度小于所述目标速度时，控制所述回转台的所述回转速度增大。

7.根据权利要求2所述的配重装配方法，其特征在于，所述控制所述回转台回转第一角度，使所述配重油缸转动至预设位置的步骤还包括：

获取所述配重油缸相对于所述预设配重安装位置的实时角度；

当所述实时角度小于第二设定阈值时，表示所述配重油缸运动至所述预设位置。

8.根据权利要求1所述的配重装配方法，其特征在于，在所述依据检测到的配重油缸相对于安装位置的回转角度控制所述回转台向靠近所述配重安装位置转动的步骤之前，所述配重装配方法还包括：

获取主臂的实时状态信息，其中，所述实时状态信息包括主臂的实时长度及主臂的实时角度；

当所述实时状态信息在允许范围内时，控制所述回转台向靠近所述配重安装位置转动；

当所述实时状态信息不在允许范围内时，发出报警信号，并控制所述回转台停止运动。