[发明专利]障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶领域，其中方法可包括：在主车行驶过程中，获取路侧感知信息，所述主车为待识别的车辆；针对获取到的任一帧路侧感知信息，分别进行以下处理：若当前未处于所定义的异常状态，则根据当前帧对应的主车信息识别出路侧感知信息中的主车障碍物，并缓存当前帧对应的主车信息；若当前处于异常状态，则根据最新缓存的主车信息估算出当前帧对应的主车信息，根据当前帧对应的主车信息识别出路侧感知信息中的主车障碍物，并缓存当前帧对应的主车信息。应用本申请所述方案，可提升主车障碍物识别的鲁棒性和容错性等。

技术领域

本申请涉及计算机应用领域，特别涉及自动驾驶领域的障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶车辆行驶过程中，可借助于路侧感知信息来获知障碍物信息，从而有效地进行避障等。

路侧感知的视角里，无人驾驶车辆本身会与其它车辆及行人等一样出现在感知结果里，即均会被视为障碍物，因此为保证无人驾驶车辆的正常行驶等，需要将无人驾驶车辆从路侧感知信息中的各障碍物中剔除。

比如可利用车辆的定位信息等从路侧感知信息中的各障碍物中识别出为无人驾驶车辆的障碍物，并将其剔除。但现有识别方式的鲁棒性和容错性等均较差，一旦出现异常，如定位异常，则无法进行准确地识别。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质。

一种障碍物识别方法，包括：

在主车行驶过程中，获取路侧感知信息，所述主车为待识别的车辆；

针对获取到的任一帧路侧感知信息，分别进行以下处理：

若当前未处于所定义的异常状态，则根据当前帧对应的主车信息识别出所述路侧感知信息中的主车障碍物，并缓存所述当前帧对应的主车信息；

若当前处于所述异常状态，则根据最新缓存的主车信息估算出当前帧对应的主车信息，根据所述当前帧对应的主车信息识别出所述路侧感知信息中的所述主车障碍物，并缓存所述当前帧对应的主车信息。

根据本申请一优选实施例，所述主车信息至少包括：所述主车的定位信息；

所述异常状态包括：监听到所述主车的定位功能异常，和/或，获取到的路侧感知信息不符合精度要求。

根据本申请一优选实施例，所述根据当前帧对应的主车信息识别出所述路侧感知信息中的所述主车障碍物包括：

根据所述主车信息构建出所述主车对应的模拟障碍物；

将所述模拟障碍物与所述路侧感知信息中的各障碍物进行比较，根据比较结果确定出所述主车障碍物。

根据本申请一优选实施例，所述将所述模拟障碍物与所述路侧感知信息中的各障碍物进行比较，根据比较结果确定出所述主车障碍物包括：

分别计算所述模拟障碍物与所述路侧感知信息中的各障碍物的体积重叠率，将体积重叠率最大的障碍物确定为所述主车障碍物；

或者，分别计算所述模拟障碍物与所述路侧感知信息中的各障碍物的相似度评分，将相似度评分最高的障碍物确定为所述主车障碍物。

根据本申请一优选实施例，所述根据最新缓存的主车信息估算出当前帧对应的主车信息包括：

根据所述主车的行车状态以及获取到相邻两帧路侧感知信息的时间间隔，对所述最新缓存的主车信息进行校正，将校正后的主车信息作为所述当前帧对应的主车信息。