[发明专利]障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括：

在主车行驶过程中，获取路侧感知信息，所述主车为待识别的车辆；

针对获取到的任一帧路侧感知信息，分别进行以下处理：

若当前未处于所定义的异常状态，则根据当前帧对应的主车信息识别出所述路侧感知信息中的主车障碍物，并缓存所述当前帧对应的主车信息；

若当前处于所述异常状态，则根据最新缓存的主车信息估算出当前帧对应的主车信息，根据所述当前帧对应的主车信息识别出所述路侧感知信息中的所述主车障碍物，并缓存所述当前帧对应的主车信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述主车信息至少包括：所述主车的定位信息；

所述异常状态包括：监听到所述主车的定位功能异常，和/或，获取到的路侧感知信息不符合精度要求。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述当前帧对应的主车信息识别出所述路侧感知信息中的所述主车障碍物包括：

根据所述主车信息构建出所述主车对应的模拟障碍物；

将所述模拟障碍物与所述路侧感知信息中的各障碍物进行比较，根据比较结果确定出所述主车障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述将所述模拟障碍物与所述路侧感知信息中的各障碍物进行比较，根据比较结果确定出所述主车障碍物包括：

分别计算所述模拟障碍物与所述路侧感知信息中的各障碍物的体积重叠率，将体积重叠率最大的障碍物确定为所述主车障碍物；

或者，分别计算所述模拟障碍物与所述路侧感知信息中的各障碍物的相似度评分，将相似度评分最高的障碍物确定为所述主车障碍物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据最新缓存的主车信息估算出当前帧对应的主车信息包括：

根据所述主车的行车状态以及获取到相邻两帧路侧感知信息的时间间隔，对所述最新缓存的主车信息进行校正，将校正后的主车信息作为所述当前帧对应的主车信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

该方法进一步包括：若根据所述当前帧对应的主车信息无法识别出所述路侧感知信息中的所述主车障碍物，则将所述主车的标识与所述路侧感知信息中的各障碍物的标识进行比较，将与所述主车的标识一致的障碍物确定为所述主车障碍物。

7.一种障碍物识别装置，其特征在于，包括：接收单元以及识别单元；

所述接收单元，用于在主车行驶过程中，获取路侧感知信息，所述主车为待识别的车辆；

所述识别单元，用于针对获取到的任一帧路侧感知信息，分别进行以下处理：若当前未处于所定义的异常状态，则根据当前帧对应的主车信息识别出所述路侧感知信息中的主车障碍物，并缓存所述当前帧对应的主车信息；若当前处于所述异常状态，则根据最新缓存的主车信息估算出当前帧对应的主车信息，根据所述当前帧对应的主车信息识别出所述路侧感知信息中的所述主车障碍物，并缓存所述当前帧对应的主车信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述主车信息至少包括：所述主车的定位信息；

所述异常状态包括：监听到所述主车的定位功能异常，和/或，获取到的路侧感知信息不符合精度要求。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述识别单元根据所述主车信息构建出所述主车对应的模拟障碍物，将所述模拟障碍物与所述路侧感知信息中的各障碍物进行比较，根据比较结果确定出所述主车障碍物。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述识别单元分别计算所述模拟障碍物与所述路侧感知信息中的各障碍物的体积重叠率，将体积重叠率最大的障碍物确定为所述主车障碍物；

或者，所述识别单元分别计算所述模拟障碍物与所述路侧感知信息中的各障碍物的相似度评分，将相似度评分最高的障碍物确定为所述主车障碍物。