[发明专利]一种膜式水冷壁机器人堆焊系统

说明书

本发明公开了一种膜式水冷壁机器人堆焊系统，包括爬行机构以及设置在爬行机构上的堆焊平台，还包括机器人；其中，爬行机构包括对称设置的立杆以及用于驱动堆焊平台在立杆上沿纵向移动的驱动装置；堆焊平台上沿水平向铺设有安装座，安装座上设有相对安装座移动的安装板，机器人固定在安装板上，安装板上还设有用于驱动安装板沿着安装座水平向移动的驱动机构，堆焊平台上还设有快换装置，快换装置上放置有焊枪和激光扫描装置，机器人通过快换装置在焊枪和激光扫描装置之间切换连接。本发明堆焊系统通过纵向爬行机构和横向平移机构实现了对大尺寸膜式水冷壁表面进行堆焊，相比于人工堆焊，本发明堆焊系统在降低劳动成本的同时还提升了焊接效率。

技术领域

本发明涉及一种膜式水冷壁机器人堆焊系统。

背景技术

水冷壁是锅炉设备的主要受热部分，它由数排钢管组成，分布于锅炉炉膛的四周。水冷壁的内部为流动的水或蒸汽，外界接受锅炉炉膛的火焰的热量。主要吸收炉膛中高温燃烧产物的辐射热量，工质在其中作上升运动，受热蒸发。

水冷壁管高温腐蚀和磨损一直是普遍存在的严重问题，水冷壁管高温腐蚀和磨损与工作环境的温度、硫的含量、烟气与灰分颗的冲蚀。可采用表面堆焊对水冷壁表面进行防护，即在水冷壁表面堆焊一层耐热、抗腐蚀材料，通常都是采用人工对水冷壁表面进行堆焊；由于对水冷壁表面堆焊的厚度和覆盖的完整性有非常高的要求，无形中增加了工人的劳动，并且采用人工进行堆焊，产品的稳定性也不容易控制。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种膜式水冷壁机器人堆焊系统，该堆焊系统通过纵向爬行机构和横向平移机构实现了对大尺寸膜式水冷壁表面进行堆焊，相比于人工堆焊，本发明堆焊系统在降低劳动成本的同时还提升了焊接效率。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为：

一种膜式水冷壁机器人堆焊系统，包括爬行机构以及设置在爬行机构上的堆焊平台，还包括机器人；其中，爬行机构包括对称设置的立杆以及用于驱动堆焊平台在立杆上沿纵向移动的驱动装置；所述堆焊平台上沿水平向铺设有安装座，安装座上设有相对安装座移动的安装板，机器人固定在安装板上，安装板上还设有用于驱动安装板沿着安装座水平向移动的驱动机构，堆焊平台上还设有快换装置，快换装置上放置有焊枪和3D激光扫描装置，机器人通过快换装置在焊枪和3D激光扫描装置之间切换连接。

其中，还包括焊接系统和PLC控制柜，焊接系统包括焊枪和焊接控制柜，焊接控制柜分别通过电缆与焊枪和PLC控制柜连接；驱动装置、驱动机构、快换装置、机器人和3D激光扫描装置也分别通过电缆与PLC控制柜连接。驱动装置、驱动机构、快换装置、机器人和3D激光扫描装置也可以通过无线通讯方式与PLC控制柜连接。

其中，机器人包括机器人六轴手臂、机器人底座以及机器人控制器，机器人手臂固定在机器人底座上，机器人底座通过螺栓固定在安装板上，机器人控制器通过电缆与PLC控制柜连接。

其中，所述驱动机构包括固定在安装板上的电机、与电机输出轴固定连接的齿轮、固定在安装座上部的齿条以及对称设置在安装座侧边的直线导轨，安装板下部设有与直线导轨相互配合连接的滑块；驱动机构的电机通过电缆与PLC控制柜连接。

其中，还包括用于走线的线槽，线槽安装在安装座侧边。

其中，还包括固定在堆焊平台上的排烟除尘器以及通过支撑架固定在堆焊平台上的吸尘罩，吸尘罩设置在机器人上方，吸尘罩上开有排尘孔，排尘孔通过管道与排烟除尘器连接。

其中，快换装置包括机架、固定在机架上的工具连接头以及与工具连接头气动连接的机器人末端连接头；工具连接头通过气动装置固定在机架上，机器人末端连接头与机器人六轴手臂固定连接。