[发明专利]坐标转换方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备

说明书

本发明实施例是关于一种坐标转换方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备，涉及无人驾驶技术领域，该方法包括：获取目标车辆在待行驶路线上的多个有序航路点，并计算由各有序航路点组成的目标路段的长度；根据目标车辆在目标路段上的额定行驶速度以及目标路段的长度，计算目标车辆在目标路段上的额定行驶时间；根据额定行驶速度、额定行驶时间以及各有序航路点构建多个约束条件，并根据各约束条件得到目标车辆在目标路段上的参数化指引线；基于参数化指引线，将目标车辆在目标路段上的当前坐标转换为目标坐标，以使得目标车辆根据目标坐标以及障碍物的实时坐标，避开障碍物。本发明实施例提高了目标坐标的准确率。

技术领域

本发明实施例涉及车辆自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种坐标转换方法、坐标转换装置、计算机可读存储介质以及电子设备。

背景技术

指引线是结构化道路中车辆决策规划的重要基础，高质量的指引线有利于决策规划的准确实现。在曲率容许的范围内，一段指引线的形状可以是任意弯曲变化的，即便在指引线两侧宽度相等的一段稍有弯曲的路上行驶，相应的碰撞躲避约束条件也难以在笛卡尔坐标系下轻松地描述。因此，为了解决这个问题，将Frenet坐标系的概念引入道路上的自动驾驶决策规划中。

在具体的将笛卡尔坐标系中的坐标点转换至Frenet坐标系的过程中，可以基于给定的指引线，将笛卡尔坐标系上的点(x,y)投射在Frenet坐标系中，并表示为(s,l)。如何迅速地将笛卡尔坐标系上的点向Frenet坐标系映射，并确定其坐标，是在结构化道路上实现自动驾驶的重要基础。

但是，在将点(x,y)在相应Frenet坐标系中寻找对应坐标时，现有技术方案往往无法准确找到匹配点，导致连续多次双向进行坐标系转换后，坐标值不断变化，即坐标系转换过程不可靠、不稳定，转换结果的准确率较低。

因此，需要提供一种新的坐标转换方法及装置。

需要说明的是，在上述背景技术部分发明的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明的目的在于提供一种坐标转换方法、坐标转换装置、计算机可读存储介质以及电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的转换结果的准确率较低的问题。

根据本公开的一个方面，提供一种坐标转换方法，包括：

获取目标车辆在待行驶路线上的多个有序航路点，并计算由各所述有序航路点组成的目标路段的长度；

根据所述目标车辆在所述目标路段上的额定行驶速度以及所述目标路段的长度，计算所述目标车辆在所述目标路段上的额定行驶时间；

根据所述额定行驶速度、所述额定行驶时间以及各所述有序航路点构建多个约束条件，并根据各所述约束条件得到所述目标车辆在所述目标路段上的参数化指引线；

基于所述参数化指引线，将所述目标车辆在所述目标路段上的当前坐标转换为目标坐标，以使得所述目标车辆根据所述目标坐标以及障碍物的实时坐标，避开所述障碍物。

在本公开的一种示例性实施例中，所述多个有序航路点包括初始航路点、多个中间有序航路点以及终止航路点；

其中，所述坐标转换方法还包括：

根据所述初始航路点以及所述终止航路点分别计算所述目标车辆在所述目标路段上的初始额定姿态角以及终止额定姿态角。

在本公开的一种示例性实施例中，所述多个约束条件包括第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件以及第四约束条件；

其中，根据所述额定行驶速度、所述额定行驶时间以及各所述有序航路点构建多个约束条件包括：