[发明专利]坐标转换方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备

权利要求书

1.一种坐标转换方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆在待行驶路线上的多个有序航路点，并计算由各所述有序航路点组成的目标路段的长度；

根据所述目标车辆在所述目标路段上的额定行驶速度以及所述目标路段的长度，计算所述目标车辆在所述目标路段上的额定行驶时间；

根据所述额定行驶速度、所述额定行驶时间以及各所述有序航路点构建多个约束条件，并根据各所述约束条件得到所述目标车辆在所述目标路段上的参数化指引线；

基于所述参数化指引线，将所述目标车辆在所述目标路段上的处于笛卡尔坐标系中的当前坐标，转换为处于Frenet坐标系中的目标坐标；或者基于所述参数化指引线，将所述目标车辆在所述目标路段上的处于Frenet坐标系中的当前坐标，转换为处于笛卡尔坐标系中的目标坐标，以使得所述目标车辆根据所述目标坐标以及障碍物的实时坐标，避开所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的坐标转换方法，其特征在于，所述多个有序航路点包括初始航路点、多个中间有序航路点以及终止航路点；

其中，所述坐标转换方法还包括：

根据所述初始航路点以及所述终止航路点分别计算所述目标车辆在所述目标路段上的初始额定姿态角以及终止额定姿态角。

3.根据权利要求2所述的坐标转换方法，其特征在于，所述多个约束条件包括第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件以及第四约束条件；

其中，根据所述额定行驶速度、所述额定行驶时间以及各所述有序航路点构建多个约束条件包括：

根据所述目标车辆在所述目标路段上的当前行驶速度、当前姿态角、当前偏转角、当前角速度以及当前加速度构建所述第一约束条件；

根据所述初始额定姿态角、初始航路点以及额定行驶速度构建第二约束条件；

根据所述终止额定姿态角以及所述额定行驶速度构建第三约束条件；

根据所述额定行驶速度、所述额定行驶时间、各所述有序航路点构建第四约束条件。

4.根据权利要求3所述的坐标转换方法，其特征在于，根据各所述约束条件得到所述目标车辆在所述目标路段上的参数化指引线包括：

根据所述当前角速度、所述当前加速度、各所述有序航路点以及与各所述有序航路点对应的当前航路点构建目标函数；

基于所述第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件以及第四约束条件对所述目标函数进行最小化运算；

根据所述最小化运算的运算结果得到所述目标车辆在所述目标路段上的参数化指引线。

5.根据权利要求1所述的坐标转换方法，其特征在于，基于所述参数化指引线，将所述目标车辆在所述目标路段上的处于笛卡尔坐标系中的当前坐标，转换为处于Frenet坐标系中的目标坐标包括：

计算所述目标车辆在所述目标路段上的处于笛卡尔坐标系中的当前坐标在所述参数化指引线上的第一投影点；

根据所述第一投影点以及所述当前坐标构建欧式距离；其中，所述欧式距离垂直于所述参数化指引线在所述第一投影点处的切线；

在所述参数化指引线中对所述投影点进行采样得到多个采样点，并对所述欧式距离进行二阶拟合得到二阶拟合函数；

计算所述二阶拟合函数的第一极值，并根据各所述采样点以及所述第一极值得到所述当前坐标在所述Frenet坐标系中的初始纵向位移；

根据所述初始纵向位移以及所述欧式距离，得到所述当前坐标在所述Frenet坐标系中的初始横向位移，并根据所述初始纵向位移以及所述初始横向位移，得到初始目标坐标。

6.根据权利要求5所述的坐标转换方法，其特征在于，所述坐标转换方法还包括：

在确定所述纵向位移与任一所述采样点之间的偏差小于预设阈值时，计算所述欧式距离的一阶导数以及二阶导数；

根据所述一阶导数以及所述二阶导数得到标准纵向位移，并根据所述标准纵向位移以及所述欧式距离得到标准横向位移；

根据所述标准横向位移以及标准纵向位移得到标准目标坐标。