[发明专利]一种单车道双列式小型汽车编队智能控制系统及编队方法

权利要求书

1.一种单车道双列式小型汽车编队智能控制系统的编队方法，该编队方法采用的控制系统包括智能控制终端、显示屏、GPS定位装置、电子罗盘、无线通信设备、测距雷达和用户输入设备，其中智能控制终端分别与显示屏、GPS定位装置、电子罗盘、无线通信设备、测距雷达和用户输入设备连接；所述无线通信设备采用DSRC技术；所述用户输入设备是键盘；所述用户输入设备是触摸屏；所述用户输入设备是语音输入装置；

其特征在于，该编队方法包括如下步骤：

（1）在没有进行车辆编队的情况下，每一辆车处于自由行驶的状态，由驾驶人控制，这些车默认为领航车辆，智能控制终端一直处于开启的状态，智能控制终端通过GPS定位装置、电子罗盘获取自身车辆位置与航向，通过测距雷达测量与前方车辆的距离，当与周围车辆距离小于设定距离时发出声音通知驾驶员调整车辆状态，通过无线通信装置与周围车辆进行通信，交换信息，交换信息都在显示屏上显示；

（2）有跟随需求的车辆发送编队请求，上述领航车辆接收有跟随需求的车辆编队请求，两车通过无线通信装置进行通信，有跟随需求的车辆通过自身的GPS定位装置、电子罗盘获取自身车辆位置及航向数据后送到智能控制终端，智能控制终端将用户输入的出行信息、处理过后的自身车辆位置、行驶速度、行驶方向及请求编队信息通过无线通信装置发送给领航车辆；

（3）领航车辆通过无线通信装置接收有跟随需求的车辆发送的数据，送到自身的智能控制终端，智能控制终端对数据进行分析处理后与自身的出行信息、自身的车辆状态进行比对，同时根据自身位置与有跟随需求车辆的位置计算两车之间的距离，如果当前两车出行路线部分相同或者目的地相同，领航车辆在有跟随需求车辆的前方，并且车辆的行驶速度差值在设定的范围内，行驶方向相同，两车之间的距离在设定的范围内，则领航车辆同意有跟随需求车辆的请求；

（4）在领航车辆同意有跟随需求车辆的编队请求之后，领航车辆由驾驶员调整靠当前车道左侧行驶，同时智能控制终端通过无线通信装置发送当前领航车辆位置、行驶速度，有跟随需求的车辆智能控制终端接收到领航车辆发送的数据后，自动控制车辆加速、变道，并不断计算两车之间距离，相对位置，最后靠领航车辆右侧行驶，与领航车辆平行，此时有跟随需求车辆的左侧的测距雷达测量与领航车辆之间的距离，并不断调整两车之间侧向距离，使两车保持设定的距离；

（5）车辆编队中领航车辆作为编队的第一辆车，跟随的车辆从第二辆车开始算起，第二辆车靠第一辆车右侧行驶，且在同一车道内，第三辆车在第一辆车正后方行驶，第四辆车在第二辆车正后方行驶，后续跟随车辆按此方式依次进入编队。