[发明专利]有轨电动平车智能控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种有轨电动平车智能控制系统及方法，系统包括用于检测有轨电动平车位置的第一定位单元、用于检测转盘转向位置的第二定位单元、控制单元、连接控制单元的第一数传电台、上位机和连接上位机的第二数传电台；第一定位单元包括查询/应答器、IMU单元和里程计；第一定位单元、第二定位单元均连接控制单元；控制单元用于接收查询/应答器、里程计、IMU单元和第二定位单元的检测信号，并通过第一数传电台和第二数传电台连接上位机；上位机用于输入有轨电动平车的运行参数，根据检测信号规划出有轨电动平车和转盘的运行步骤，控制有轨电动平车和转盘的运行。本发明实现有轨电动平车点到点的自动运行，使用安全性、便捷性和智能性更高。

技术领域

本发明涉及有轨电动平车技术领域，特别涉及一种有轨电动平车智能控制系统及方法。

背景技术

有轨电动平车作为一种应用电力驱动的厂内有轨运输车辆，具有承重能力强、日常维护方便和使用寿命长等优点，成为工业企业生产运输过程中常用的运输工具。有轨电动平车一般自动化程度不高，许多操作需人工手动进行，这对于产品货物的运输造成一定的阻碍，一方面，工作场所不能充分利用，需要为工作人员保留一定的空间，这相对于自动化运输系统来说是巨大的空间浪费；另一方面，这增加了工作人员的工作量，同时减小了整个运输过程的运输速率，且安全系数较低。目前现有的有轨电动平车有线控制虽然简单，但要求有轨电动平车的运行距离不宜太长，否则在回转时非常容易发生电缆缠绕在一起的事故。随着科技的进步、工业经济的迅猛发展及面对工业运输效率亟需提高的现实需求，显然，现有的有线短距离控制且非全程自动的有轨电动平车制约了工业企业的发展。

发明内容

本发明的第一目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种有轨电动平车智能控制系统，该系统实现了有轨电动平车点到点的自动运行，使用安全性、便捷性和智能性更高。

本发明的第二目的在于提供一种有轨电动平车智能控制方法。

本发明的第一目的通过下述技术方案实现：一种有轨电动平车智能控制系统，包括：用于检测有轨电动平车位置的第一定位单元、用于检测转盘转向位置的第二定位单元、控制单元、连接控制单元的第一数传电台、上位机和连接上位机的第二数传电台，其中，

所述第一定位单元包括查询/应答器、IMU单元和里程计，查询/应答器用于检测有轨电动平车在轨道上的绝对位置信息，里程计用于检测有轨电动平车在轨道上运行的距离，IMU单元用于检测有轨电动平车在轨道上的航向角度，查询/应答器、里程计和IMU单元均连接控制单元；

所述第二定位单元连接控制单元；

所述控制单元，用于接收查询/应答器、里程计、IMU单元和第二定位单元的检测结果，并通过第一数传电台和第二数传电台将所接收到的检测信号发送给上位机；

所述上位机，用于输入有轨电动平车的运行参数，运行参数包括有轨电动平车的运行方向和目的地，并针对于有轨电动平车和转盘，根据查询/应答器、里程计、IMU单元和第二定位单元的检测结果规划出运行至目的地的各个运行步骤，并通过控制单元控制有轨电动平车和转盘执行所规划的各个运行步骤。

优选的，查询/应答器包括设置在有轨电动平车上的车载查询器、设置在轨道上的地面应答器和地面电子单元，车载查询器通过地面电子单元连接至第一控制单元，地面应答器存储有绝对位置信息。

更进一步的，所述车载查询器为RFID阅读器，地面应答器为RFID电子标签。

优选的，里程计设置在有轨电动平车的驱动装置上，里程计为旋转编码器，用于对有轨电动平车车轮转动圈数进行计数，将所计算的圈数乘以车轮周长，得到有轨电动平车的运行距离。

优选的，IMU单元设置在有轨电动平车上，IMU单元为整合性多轴传感器，所整合的传感器类型包括加速度计和陀螺仪。