[发明专利]有轨电动平车智能控制系统及方法

权利要求书

1.一种有轨电动平车智能控制系统，其特征在于，包括：用于检测有轨电动平车位置的第一定位单元、用于检测转盘转向位置的第二定位单元、控制单元、连接控制单元的第一数传电台、上位机和连接上位机的第二数传电台，其中，

所述第一定位单元包括查询/应答器、IMU单元和里程计，查询/应答器用于检测有轨电动平车在轨道上的绝对位置信息，里程计用于检测有轨电动平车在轨道上运行的距离，IMU单元用于检测有轨电动平车在轨道上的航向角度，查询/应答器、里程计和IMU单元均连接控制单元；

所述第二定位单元连接控制单元；

所述控制单元，用于接收查询/应答器、里程计、IMU单元和第二定位单元的检测结果，并通过第一数传电台和第二数传电台将所接收到的检测信号发送给上位机；

所述上位机，用于输入有轨电动平车的运行参数，运行参数包括有轨电动平车的运行方向和目的地，并针对于有轨电动平车和转盘，根据查询/应答器、里程计、IMU单元和第二定位单元的检测结果规划出运行至目的地的各个运行步骤，并通过控制单元控制有轨电动平车和转盘执行所规划的各个运行步骤。

2.根据权利要求1所述的有轨电动平车智能控制系统，其特征在于，查询/应答器包括设置在有轨电动平车上的车载查询器、设置在轨道上的地面应答器和地面电子单元，车载查询器通过地面电子单元连接至第一控制单元，地面应答器存储有绝对位置信息。

3.根据权利要求2所述的有轨电动平车智能控制系统，其特征在于，所述车载查询器为RFID阅读器，地面应答器为RFID电子标签。

4.根据权利要求1所述的有轨电动平车智能控制系统，其特征在于，里程计设置在有轨电动平车的驱动装置上，里程计为旋转编码器，用于对有轨电动平车车轮转动圈数进行计数，将所计算的圈数乘以车轮周长，得到有轨电动平车的运行距离。

5.根据权利要求1所述的有轨电动平车智能控制系统，其特征在于，IMU单元设置在有轨电动平车上，IMU单元为整合性多轴传感器，所整合的传感器类型包括加速度计和陀螺仪。

6.根据权利要求1所述的有轨电动平车智能控制系统，其特征在于，第二定位单元为接近开关，接近开关的数量为多个，且分别设置在转盘和轨道上。

7.根据权利要求1所述的有轨电动平车智能控制系统，其特征在于，还包括设置在有轨电动平车上的摄像头，所述摄像头通过第一数传电台和第二数传电台将所拍摄的图像发送给上位机。

8.根据权利要求1所述的有轨电动平车智能控制系统，其特征在于，控制单元包括第一控制单元和第二控制单元，其中，

所述第一控制单元设置在有轨电动平车上，查询/应答器、里程计和IMU单元与第一控制单元相连接，第一控制单元用于根据IMU单元、里程计和查询/应答器的检测结果，得到有轨电动平车的实时位置；第一控制单元通过继电器连接有轨电动平车的驱动装置，用于控制有轨电动平车的运行；

第二控制单元设置在转盘，第二控制单元连接第二定位单元，用于根据第二定位单元的感应结果识别出转盘的转向位置；第二控制单元通过继电器连接转盘的驱动装置，用于控制转盘的运行。

9.根据权利要求8所述的有轨电动平车智能控制系统，其特征在于，第一数传电台包括设置在有轨电动平车的车载数传电台和设置在转盘上的转盘数传电台，车载数传电台与第一控制单元相连接；转盘数传电台与第二控制单元相连接，所述车载数传电台和转盘数传电台均无线连接至上位机的第二数传电台。

10.基于权利要求1至9中任一项所述的有轨电动平车智能控制系统的有轨电动平车智能控制方法，其特征在于，步骤如下：

输入有轨电动平车的运行参数，运行参数包括有轨电动平车的运行方向和目的地；

控制有轨电动平车按照所输入的运行方向运行，并实时获取查询/应答器、里程计、IMU单元以及第二定位单元的检测结果；

针对于有轨电动平车和转盘，根据查询/应答器、里程计、IMU单元以及第二定位单元的检测结果规划出运行至目的地的各个运行步骤；

控制有轨电动平车和转盘执行所规划的各个运行步骤，当有轨电动平车到达目的地时，运行结束。