[发明专利]行车时的障碍物追踪方法、系统、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及辅助驾驶技术领域，提供一种行车时的障碍物追踪方法、系统、电子设备和存储介质。其中方法包括：在车辆的行驶过程中，通过AVM采集车辆周围的全景影像信息，根据全景影像信息判断车辆的一预设距离范围内是否有障碍物；当预设距离范围内出现障碍物时，根据障碍物与车辆的位置关系，激活AVM的至少一障碍物侧的摄像头追踪采集障碍物的影像信息；根据全景影像信息和障碍物的影像信息，生成包括障碍物、障碍物侧的车身和路面、以及一预行驶轨迹的障碍物影像图；并根据障碍物与车辆的位置关系，实时调整障碍物影像图，直至车辆驶离障碍物。本公开能够实现自动追踪显示障碍物信息，以辅助驶离障碍物，提高了驾驶的便利性和安全性。

技术领域

本公开涉及辅助驾驶技术领域，具体地说，涉及一种行车时的障碍物追踪方法、系统、电子设备和存储介质。

背景技术

现有的车载AVM(Around View Monitor，全景监控影像系统)可以对车辆进行全景影像的采集，但在显示时通常只能固定地显示全景视图和前视图。在车辆行车过程中，当出现障碍物威胁时，AVM无法自动跳转至可以清楚地显示障碍物与车辆的位置关系的视角影像，无法提供详细的障碍物信息。驾驶员需要手动选择特定的视角，导致驾驶操作时间延误，驾驶员注意力分散。尤其是在车辆周围出现多个障碍物的情况下，驾驶员手动操作分别切换不同障碍物的视角图像，会给行车带来极大的安全隐患。

需要说明的是，在上述背景技术部分申请的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本公开提供一种能实现自动追踪显示障碍物的行车时的障碍物追踪方法、系统、电子设备和存储介质，克服现有技术中需要驾驶员通过手动操作来查看障碍物信息的问题。

本公开的一个实施例提供一种行车时的障碍物追踪方法，包括：在车辆的行驶过程中，通过所述车辆的全景监控影像系统采集车辆周围的全景影像信息，根据所述全景影像信息判断所述车辆的一预设距离范围内是否有障碍物；当所述预设距离范围内出现障碍物时，根据所述障碍物与所述车辆的位置关系，激活所述全景监控影像系统的至少一障碍物侧的摄像头追踪采集所述障碍物的影像信息；根据所述全景影像信息和所述障碍物的影像信息，生成包括所述障碍物、所述障碍物侧的车身和路面、以及一预行驶轨迹的障碍物影像图，所述预行驶轨迹至少根据所述车辆的方向盘转角获得，并至少自所述障碍物侧的前轮外沿延伸至超过所述障碍物；以及，根据所述障碍物与所述车辆的位置关系，实时调整所述障碍物影像图，直至所述车辆驶离所述障碍物。

在一个实施例中，当所述预设距离范围内出现多个障碍物时，生成所述障碍物影像图的步骤包括：根据各障碍物与所述车辆的位置关系，激活所述全景监控影像系统的与各障碍物的位置对应的多个摄像头，分别追踪采集各障碍物的影像信息；以及，根据所述全景影像信息和各障碍物的影像信息，分别生成各障碍物的障碍物影像图，分屏显示于所述车辆的车载信息系统。

在一个实施例中，所述障碍物追踪方法还包括：激活所述全景监控影像系统的至少一障碍物侧的雷达追踪采集所述障碍物与车身之间的间隔距离；当所述间隔距离小于一第一距离阈值时，发出报警音，并收拢所述障碍物侧的后视镜。

在一个实施例中，生成所述障碍物影像图的步骤还包括：根据所述全景影像信息获得所述车辆所在车道的车道线和所述车辆两侧的相邻车道，获得各相邻车道中距离所述车辆最近的邻车，并获得各邻车的行驶轨迹；将所述车辆所在的车道线、各邻车和各行驶轨迹融合至所述障碍物影像图中，并监测所述预行驶轨迹与所述车辆所在的车道线、以及所述预行驶轨迹与各邻车的行驶轨迹之间的距离关系；以及，当所述预行驶轨迹超出所述车辆所在车道的车道线，和/或，在所述车辆的制动距离范围内，当所述预行驶轨迹与一邻车的行驶轨迹的间隔距离小于一第二距离阈值时，发出报警音。