[发明专利]行车时的障碍物追踪方法、系统、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种行车时的障碍物追踪方法，其特征在于，包括：

在车辆的行驶过程中，通过所述车辆的全景监控影像系统采集车辆周围的全景影像信息，根据所述全景影像信息判断所述车辆的一预设距离范围内是否有障碍物；

当所述预设距离范围内出现障碍物时，根据所述障碍物与所述车辆的位置关系，激活所述全景监控影像系统的至少一障碍物侧的摄像头追踪采集所述障碍物的影像信息；

根据所述全景影像信息和所述障碍物的影像信息，生成包括所述障碍物、所述障碍物侧的车身和路面、以及一预行驶轨迹的障碍物影像图，所述预行驶轨迹至少根据所述车辆的方向盘转角获得，并至少自所述障碍物侧的前轮外沿延伸至超过所述障碍物；以及

根据所述障碍物与所述车辆的位置关系，实时调整所述障碍物影像图，直至所述车辆驶离所述障碍物；

其中，当根据所述全景影像信息判断所述车辆的同一侧存在多个障碍物时，至少激活所述障碍物侧的摄像头追踪采集所述多个障碍物的影像信息；

根据所述预行驶轨迹和所述车辆的当前车速，判断各障碍物出现在所述预设距离范围内的时间间隔；

若所述时间间隔小于一设定值，则在所述障碍物影像图中持续地显示各出现在所述预设距离范围内的障碍物；以及

若所述时间间隔超出所述设定值，则间断地生成各所述障碍物的障碍物影像图。

2.如权利要求1所述的障碍物追踪方法，其特征在于，当所述预设距离范围内出现多个障碍物时，生成所述障碍物影像图的步骤包括：

根据各障碍物与所述车辆的位置关系，激活所述全景监控影像系统的与各障碍物的位置对应的多个摄像头，分别追踪采集各障碍物的影像信息；以及

根据所述全景影像信息和各障碍物的影像信息，分别生成各障碍物的障碍物影像图，分屏显示于所述车辆的车载信息系统。

3.如权利要求1所述的障碍物追踪方法，其特征在于，还包括：

激活所述全景监控影像系统的至少一障碍物侧的雷达追踪采集所述障碍物与车身之间的间隔距离；

当所述间隔距离小于一第一距离阈值时，发出报警音，并收拢所述障碍物侧的后视镜。

4.如权利要求1所述的障碍物追踪方法，其特征在于，生成所述障碍物影像图的步骤还包括：

根据所述全景影像信息获得所述车辆所在车道的车道线和所述车辆两侧的相邻车道，获得各相邻车道中距离所述车辆最近的邻车，并获得各邻车的行驶轨迹；

将所述车辆所在的车道线、各邻车和各邻车的行驶轨迹融合至所述障碍物影像图中，并监测所述预行驶轨迹与所述车辆所在的车道线、以及所述预行驶轨迹与各邻车的行驶轨迹之间的距离关系；以及

当所述预行驶轨迹超出所述车辆所在车道的车道线，和/或，在所述车辆的制动距离范围内，当所述预行驶轨迹与一邻车的行驶轨迹的间隔距离小于一第二距离阈值时，发出报警音。

5.如权利要求1所述的障碍物追踪方法，其特征在于，还包括：

根据所述全景影像信息和所述障碍物的影像信息，生成包括所述车辆的全部车身和车周路面、以及所述障碍物的环视影像图；以及

将所述环视影像图与所述障碍物影像图分屏显示于所述车辆的车载信息系统。

6.如权利要求1所述的障碍物追踪方法，其特征在于，当所述预设距离范围内不存在障碍物时，根据所述全景影像信息生成包括所述车辆两侧的车道线、所述车辆的车头和所述预行驶轨迹的前视影像图。

7.如权利要求1所述的障碍物追踪方法，其特征在于，所述实时调整所述障碍物影像图的步骤包括：

根据所述障碍物与所述车辆的位置关系，对应激活所述全景监控影像系统的与所述障碍物的位置对应的摄像头；以及

根据所述全景影像信息和所述障碍物的影像信息，对应调整所述障碍物影像图中的所述障碍物、所述障碍物侧的车身和路面、以及所述预行驶轨迹之间的位置关系。

8.如权利要求1所述的障碍物追踪方法，其特征在于，所述全景监控影像系统包括一前视摄像头和安装于所述车辆的车头、车尾和两侧车身的多个鱼眼摄像头，以及安装于所述车辆的车头、车尾和两侧车身的多个超声波雷达。