[发明专利]定位人体内的位置的方法及系统

说明书

本申请公开了定位人体内的位置的方法及系统，其中所述方法包括：选择人体内的第一目标对象；捕获人体的图像；识别人体内在人体表面上的第一位置正下方的第一内部部分；确定从第一位置到第一内部部分的第一距离；将所述图像、所述第一位置和所述第一距离映射到三维参考人体模型上；及导出第一目标对象的位置。所述系统用于使用人体图像及人体内部部分的表皮下深度定位人体内的目标位置并包括：主模块；适于将所述图像传给主模块的图像模块；及适于将表皮下深度传给主模块的深度数据模块；其中所述主模块配置成将所述图像和所述表皮下深度映射到三维参考人体模型上并预测目标位置。

技术领域

本发明涉及定位人体内的对象如骨头、器官或穴位的位置的方法及系统。

背景技术

西方医学的观点是人体由几个相互依存的系统组成，如骨骼系统、肌肉系统、神经系统、呼吸系统、心血管系统、消化系统、皮肤系统等。然而，传统中医学(TCM)非常不同地看待人体。根据TCM，人体由五脏器官、六腑器官、五感器官、经络等组成。经络系统为使基本人体物质如气(或能量)、血液和体液能流到多个不同器官并流遍人体的分布网络。经络不是血管且没有解剖结构。沿着经络的是位于皮肤附近的穴位。每一穴位与体内的某一器官相关联。在TCM的描述中，有约20条经络和400个穴位。一些穴位的位置与特定解剖界标有关，例如，在离骨头上端某一距离处。每一穴位通常使用两个字母和一些数字进行识别。字母描述穴位存在于哪一经络上，数字指明其沿经络的位置。例如，BL-22为沿膀胱经的在位置22的穴位。

人类已长时间使用按摩(推拿)来减轻肌肉僵硬、疼痛和其它症状。压力被施加到肌肉和神经以实现期望的结果。自古代时间以来，TCM医生已采用针灸来使得症状减轻或者治疗遭受多种不同种类疾病的人们。根据问题，有关穴位被使用细针进行刺激以提供必要的减轻或治疗。人们认为，通过刺激穴位，气(能量)的流动的失衡或阻塞被纠正。

按摩和针灸传统上由人工进行。由于身体的许多部分使用手指不能感觉到，进行按摩或针灸的人经常不得不猜测或估计它们的位置。因此，人工处理的有效性验证依赖于进行按摩或针灸的人的经验。随着多种不同技术如计算机视觉和机器人技术的发展，现在可能使用机械手及其它设备使按摩和针灸处理机械化或自动化。然而，没有两个人具有同样的外部身体形状和大小。他们的身体内部也不同，例如骨头的对准、器官大小等。因此，机械化或自动化的按摩和针灸处理仅在自动化系统具有完整和准确的系统用户信息时才能精确和有效。更具体地，自动化系统需要完全和准确地知道对象/目标如用户的骨头、内部器官和穴位的位置才能正确地进行按摩或针灸处理而不对人造成伤害。不完整或不准确的信息给予该系统不仅将导致该系统以不太理想的方式进行前述处理，而且操作甚至可能导致伤害用户。现有的自动化系统依赖于人工在用户身体上标记的一些初始参考点来定位用户身体的其它对象如骨头、内部器官和穴位的位置。然而，用户身体表面上的这些初始参考点仅提供关于用户身体的信息的一方面。因此，需要更高效且准确地了解用户身体并定位其内的其它对象的位置的方法及系统。

发明内容

本发明公开了一种定位人体内的位置的方法，包括：选择人体内的第一目标对象，捕获人体的图像，识别人体内在人体表面上的第一位置正下方的第一内部部分，确定从第一位置到第一内部部分的第一距离，将所述图像、所述第一位置和所述第一距离映射到三维参考人体模型上并(推)导出第一目标对象的位置。该方法还包括：选择人体内的第二目标对象，识别人体内在人体表面上的第二位置正下方的第二内部部分，确定从第二位置到第二内部部分的第二距离，将所述第二位置和所述第二距离映射到三维参考人体模型上并导出第二目标对象的位置。第一和第二内部部分可以是人体的骨头或器官，及第一和第二目标对象至少为下述之一：人体的穴位、骨头、器官、压痛点、血管和经络。

本发明方法还可包括：在人体表面上标示一条线，及确定所述线相对于第一和第二目标对象的位置的位置。作为备选，本发明方法还可包括：在人体表面上标示一区域，及确定所述区域相对于第一和第二目标对象的位置的位置。