[发明专利]改善路侧单元位置确定的方法、路侧单元和提供位置信息的系统

说明书

改善路侧单元位置确定的方法、路侧单元和提供位置信息的系统。本发明涉及一种提高路侧单元(RSU)(10)的位置信息(22)的精度的方法，该RSU(10)至少包括数据通信单元(12)、存储器单元(14)和处理器单元(16)，其中，保存的RSU位置(62)作为RSU(10)的位置信息(22)保存在存储器单元(12)中。此外，本发明涉及一种路侧单元(RSU)(10)，其至少包括数据通信单元(12)、存储器单元(14)和处理器单元(16)。另外，本发明涉及一种提供区域(30)中的位置信息(22)的系统(100)，优选地，关于高级驾驶员辅助系统(ADAS)和/或自主驾驶。

技术领域

本发明涉及提高路侧单元(RSU)的位置信息的精度的方法，该RSU至少包括数据通信单元、存储器单元和处理器单元，其中，保存的RSU位置作为RSU的位置信息保存在存储器单元中。此外，本发明涉及路侧单元(RSU)，其至少包括数据通信单元、存储器单元和处理器单元。另外，本发明涉及提供区域中的位置信息的系统，优选地关于高级驾驶员辅助系统(ADAS)和/或自主驾驶。

背景技术

在高级驾驶员辅助系统(ADAS)以及最终自主驾驶的背景下，通常假定使用车辆与基础设施之间的通信(V2I-车辆到基础设施)。与车辆进行通信的设备将永久位于城市和道路基础设施的要素中。这种基于V2I通信的系统可以执行各种任务。例如，这种包含多个路侧单元(RSU)的系统可以将可能影响驾驶安全的各种异常交通情况告知车辆。在能见度较差的情况下，例如雾、转弯和/或各种影响能见度的障碍，此类信息将特别重要。此外，这种系统可以提供关于事故和/或交通堵塞的信息。特别地，如果系统包括适当分布且密集的RSU网络，则该系统可以成为行驶中的车辆的参考系，尤其是在自主驾驶方面。

在上述每种情况下，重要的问题是以适当的精度确定各个RSU设备相对于行驶中的车辆的位置。所需的定位准确度将取决于此信息对行驶中的车辆的安全的重要程度。在直接支持自主驾驶的情况下，高精度将尤为重要。

根据现有技术，已知RSU设备包含用于主动确定相应RSU的确切位置的GPS设备。这些基于GPS的解决方案仍然存在局限性。重要的问题之一是此类设备的功耗，因为在大多数情况下，需要直接接入电源线。此外，特别是在密集的市区，这些GPS设备可能例如由于卫星接收受阻而遭受接收误差。

对RSU设备进行定位的方法的另一种可能性是该设备与单个过往车辆之间直接通信。该通信可以包含行驶中的车辆的多个定位信息，例如，基于车辆的GPS数据以及由车辆的车载传感器提供的数据确定的车辆轨迹，以确定偏航率、速度和车辆的类似测量值。同样，这种确定RSU位置的方法可能是有误差的。一方面，外部条件(例如温度和/或湿度)会影响RSU设备的反应时间。另一个不利因素是确定车辆轨迹所基于的车辆的车载传感器的准确度有限。因此，车辆的定位信息中的误差会向下传递到所确定的RSU位置中。同样，当从车辆的定位信息中确定RSU单元的一组位置而不是单个位置时，由于模糊度引起的误差也会对位置确定的总误差产生贡献。

发明内容

鉴于以上所述，本发明的目的是提供一种提高路侧单元的位置信息的精度的改进方法、一种路侧单元以及一种提供区域中的位置信息的系统，它们不具有现有技术的上述缺点。

根据本发明的第一方面，通过一种提高路侧单元(RSU)的位置信息的精度的方法来解决所述问题，该RSU至少包括数据通信单元、存储器单元和处理器单元，其中，保存的RSU位置作为RSU的位置信息保存在存储器单元中。根据本发明的方法包括以下步骤：

a)与RSU附近的正在移动的通信伙伴建立数据通信，

b)经由步骤a)中建立的数据通信，接收通信伙伴的多个定位信息，

c)从步骤b)中接收到的多个定位信息计算初始RSU位置，

d)将保存的RSU位置从RSU的存储器单元加载到处理器单元中，