[发明专利]一种集装箱锁钮拆装用夹具及其使用方法

说明书

本发明公开了一种集装箱锁钮拆装用夹具及其使用方法，该夹具包括：一底座，其底部安装有一用于连接机械臂的连接法兰；一锁钮旋转机构，其包括：一安装于所述底座底部第一驱动电机，该第一驱动电机的输出轴穿过所述底座并安装一锁芯拨销；一夹爪机构，其包括：一对位于所述锁芯拨销两侧对峙安装的主夹爪和一驱动该一对主夹爪夹紧或松开的第二驱动电机；以及至少三个分别安装于底座上并位于所述夹爪机构外围的限位减速机构。本发明采用了限位减速机构减少夹具在拆装锁钮过程中的定位问题减少夹具和锁钮的损坏，同时本发明的夹具对多种集装箱锁钮适用。

技术领域

本发明涉及一种集装箱锁钮拆装用夹具及其使用方法。

背景技术

全球集装箱码头都在向自动化作业改变，而替代人工拆装锁钮工作成集装箱作业自动化改造的一个重要项目。集装箱在码头上船和下船的装卸工作中，需要对于集装箱四个角件的集装箱的锁钮进行拆装的工序，以满足集装箱作业的要求。但是目前的集装箱锁钮拆装用夹具不仅对多种锁钮的适应性差，而且拆装过程中的碰撞容易造成夹具和锁钮的损坏。

发明内容

本发明的目的，就是为了解决上述问题而提供了一种集装箱锁钮拆装用夹具及其使用方法，不但能对各类集装箱锁钮进行拆装，而且不易损坏夹具和锁钮。

本发明的目的是这样实现的：

本发明的一种集装箱锁钮拆装用夹具包括：

一底座，其底部安装有一用于连接机械臂的连接法兰；

一锁钮旋转机构，其包括：一安装于底座底部第一驱动电机，该第一驱动电机的输出轴穿过底座并安装一锁芯拨销；

一夹爪机构，其包括：至少一对位于锁芯拨销两侧对峙安装的夹爪和一驱动该一对夹爪夹紧或松开的第二驱动电机；以及

至少三个分别安装于底座上并位于夹爪机构外围的限位减速机构。

上述的集装箱锁钮拆装用夹具中锁芯拨销包括拨销本体、垂直安装于拨销本体上的两根销体，一拨销轴，其一端与拨销本体连接、另一端与一锁钮旋转机构驱动电机总成的输出轴连接，该拨销轴可转动的安装于一安装于底座上的固定件上。

上述的集装箱锁钮拆装用夹具中拨销轴上设有一与其一体成型的转盘并位于拨销本体下方，转盘的边缘设有一安装位置可调节的接触块并于底座上安装用于限制锁钮旋转机构转动角度的一初始位置传感器和一终止位置传感器；拨销本体通过一第三轴承可转动的安装于拨销轴上端，转盘上于拨销本体两侧对称安装的两个力矩测量机构，每个力矩测量机构包括：

一浮动销固定板；

若干对称设置在拨销轴两侧的浮动销，每个浮动销的一端与浮动销固定板固定连接，另一端与拨销本体的一侧表面压紧；

两个分别安装在浮动销固定板两端的压迫件；以及

两个安装在拨销本体的一侧表面上并分别与两个压迫件位置对应的旋转力矩传感器。

上述的集装箱锁钮拆装用夹具中夹爪机构包括安装于锁钮旋转机构四周的底座上的至少一对对峙安装的夹；每一对夹爪的下端通过一销轴可转动的连接于一滑动安装于底座上并通过一安装于底座下方的夹爪驱动机构驱动的夹爪安装座上，其上端分别设有一夹爪垫块。

上述的集装箱锁钮拆装用夹具中夹爪驱动机构包括：

一通过一第四轴承可转动地套装在固定件上的开合槽轮，其表面均布有与夹爪数量相同的沿径向延伸的槽口，其与一夹爪机构从动齿圈连接且该夹爪机构从动齿圈与一通过一夹爪机构驱动电机总成驱动的夹爪机构主动齿圈相啮合；

与夹爪安装座一一对应设置于底座上的夹爪安装座滑槽件，其设有用于夹爪安装座在其中滑动的开口，其中夹爪安装座与夹爪安装座滑槽件之间设有若干弹性件；