[发明专利]一种镜头快速自标定方法及其电子设备

说明书

本申请涉及一种镜头快速自标定方法，应用于具有至少包括两个摄像头的电子设备中，所述方法包括：根据历史标定结果，获得第一摄像头和第二摄像头采集的图像的重合区域角点对(A,B)的图像坐标以及重合区域角点对(A,B)实际物理坐标；将所述重合区域进行外扩，获得类重合区域，并将所述类重合区域划分成检测区域和匹配区域；对所述类重合区域进行俯视投影，获得俯视投影区域，并对所述俯视投影区域进行处理，生成匹配角点序列对(C,D)；根据所述匹配角点序列对(C,D)，获得检测区域和匹配区域的变换关系式；根据所述变换关系式，对重合区域角点对(A,B)进行矫正处理。本申请提到的技术方案简单易行，计算量小，精度高。

技术领域

本申请涉及图像技术领域，特别涉及一种镜头快速自标定方法及其电子设备。

背景技术

随着移动电子功能的丰富，镜头等可视化文件越来越多出现在我们生活中。由于镜头在产线标定存在的不完美可能性，长时间的使用造成的镜头松动再固定，因承载压力的不同造成的镜头相对位置的变化等，这些场景都需要进行镜头再标定。在现有技术中，主要通过以下方法进行镜头标定：

方案一，基于特定标定场的标定，特定场地的标定一般需要在特定的场地，特定的光照环境，把特定的标定模板铺设或者刷制或者投影到特定的平面完成镜头的标定，此方案标定准确度高。其缺陷是对客观条件要求苛刻，无法及时的完成完成镜头的再标定。

方案二，基于道路线的标定，主要利用道路线平行且间距不变的特征，或者利用三平行线共用消失点的特点，都可以对相机进行再标定。此类算法是在畸变比较小的窄角镜头中进行再标定，广角镜头由于边缘的畸变，无法利用线条的线性几何性质完成标定，即使进行畸变矫正，由于处理后的分辨率下降，导致标定效果不理想，除此之外，对待标定摄像头的安装位置有特殊的要求。

方案三，主动视觉相机标定，基于主动视觉的相机标定法是指已知相机的某些运动信息对相机进行标定。该方法不需要标定物，但需要控制相机做某些特殊运动，利用这种运动的特殊性可以计算出相机内部参数。基于主动视觉的相机标定法的优点是算法简单，通常能够获得线性解，故鲁棒性较高。其方法不适合于摄像机运动参数未知或无法控制的场合。

发明内容

本申请为了解决上述技术问题，提供了一种镜头快速自标定方法，应用于至少包括两个摄像头的电子设备中，所述方法包括：

根据历史标定结果，获得第一摄像头和第二摄像头采集的图像的重合区域角点对(A,B)的图像坐标以及重合区域实际物理坐标；

将所述重合区域进行外扩，获得类重合区域，并将所述类重合区域划分成检测区域和匹配区域；

对所述类重合区域进行俯视投影，获得俯视投影区域，并对所述俯视投影区域进行处理，生成匹配角点序列对(C,D)；

根据所述匹配角点序列对(C,D)，获得检测区域和匹配区域的变换关系式；

根据所述变换关系式，对重合区域角点对(A,B)进行矫正处理。

可选地，所述对所述类重合区域进行俯视投影，包括：

对所述类重合区域进行畸变矫正处理，

对畸变矫正处理后的类重合区域，进行透视投影，获得俯视投影区域。

可选地，所述对所述俯视投影区域进行处理，生成匹配角点序列对(C,D)，包括：

通过角点检测算法，对所述俯视投影区域进行特征选取，获取俯视投影区域的特征值；

根据所述俯视投影区域的特征值，通过角点匹配算法，生成匹配角点序列对(C,D)。

可选地，所述俯视投影区域的特征值包括Harris特征、ORB特征、SURF特征中任一种。