[发明专利]一种镜头快速自标定方法及其电子设备

权利要求书

1.一种镜头快速自标定方法，应用于至少包括两个摄像头的电子设备中，其特征在于，所述方法包括：

根据历史标定结果，获得第一摄像头和第二摄像头采集的图像的重合区域角点对(A,B)的图像坐标以及重合区域实际物理坐标；

将所述重合区域进行外扩，获得类重合区域，并将所述类重合区域划分成检测区域和匹配区域；

利用角点对(A,B)的图像坐标以及重合区域实际物理坐标的对应关系对所述类重合区域进行俯视投影，获得俯视投影区域，并对所述俯视投影区域进行处理，生成匹配角点序列对(C,D)；

根据所述匹配角点序列对(C,D)，获得检测区域和匹配区域的变换关系式；

根据所述变换关系式，对重合区域角点对(A,B)进行矫正处理。

2.根据权利要求1所述的一种镜头快速自标定方法，其特征在于，所述对所述类重合区域进行俯视投影，包括：

对所述类重合区域进行畸变矫正处理，

对畸变矫正处理后的类重合区域，进行透视投影，获得俯视投影区域。

3.根据权利要求2所述的一种镜头快速自标定方法，其特征在于，所述对所述俯视投影区域进行处理，生成匹配角点序列对(C,D)，包括：

通过角点检测算法，对所述俯视投影区域进行特征选取，获取俯视投影区域的特征值；

根据所述俯视投影区域的特征值，通过角点匹配算法，生成匹配角点序列对(C,D)。

4.根据权利要求3所述的一种镜头快速自标定方法，其特征在于，所述俯视投影区域的特征值包括Harris特征、ORB特征、SURF特征中任一种。

5.根据权利要求3所述的一种镜头快速自标定方法，其特征在于，角点匹配算法包括块匹配、RANSAN算法、暴力匹配任一种。

6.根据权利要求1所述的一种镜头快速自标定方法，其特征在于，所述根据所述匹配角点序列对(C,D)，获得检测区域和匹配区域的变换关系式，包括：

将所述匹配角点序列对(C,D)的第一匹配角点序列C的角点坐标序列、第二匹配角点序列D的角点坐标序列分别代入变换公式，求得变换关系式：。

7.根据权利要求6所述的一种镜头快速自标定方法，其特征在于，所述变换公式为：

其中，、、…为第一匹配角点序列C的角点坐标，、…为第二匹配角点序列D的角点坐标，F为可变参数。

8.根据权利要求1所述的一种镜头快速自标定方法，其特征在于，所述根据所述变换关系式，对重合区域(A,B)进行矫正处理，包括：

根据所述变换关系式，将所述重合区域角点对(A,B)修正为(A,B’)。

9.根据权利要求1所述的一种镜头快速自标定方法，其特征在于，所述历史标定结果为首次标定结果或非首次标定结果，其中，

首次标定结果，为本方法的初始的标定结果；

非首次标定结果，为上次产线的标定结果。

10.一种镜头快速自标定的电子设备，其特征在于，包括权利要求1-9所述的一种镜头快速自标定方法。