[发明专利]基于水产养殖智能船的组合式导航方法

说明书

本发明属于水产养殖智能船应用技术领域，具体公开了基于水产养殖智能船的组合式导航方法，包括以下步骤，步骤1、系统初始化。步骤2、开始航行。步骤3、读取北斗、GPS定位模块和电子罗盘数据。步骤4、智能船的控制系统实时读取北斗传感器和GPS传感器获取定位数据、电子罗盘获取的方位角数据。步骤5、达预设起点的位置后，打开水产养殖智能船的投饵装置的开关或喷洒装置的开关。步骤6、通过预设的工作路线选择设置下一个点为目标点。步骤7、到达终点，智能船自动关闭。本发明的有益效果在于：其能实现水产养殖智能船精准和稳定的控制，实现预设路线范围的高效、精准的喂食、撒药作业，解决养殖塘传统人工作业方式精准度差、效率低的问题。

技术领域

本发明属于水产养殖智能船应用技术领域，具体涉及基于水产养殖智能船的组合式导航方法，通过北斗、GPS定位模块和电子罗盘的组合式导航结构，实现产养殖智能船的安全、精准和稳定导航作业，实现水产养殖水域的高效、精准的投饵或喷洒作业。

背景技术

水产养殖是人为控制下繁殖、培育和收获水生动植物的生产活动。一般包括在人工饲养管理下从苗种养成水产品的全过程，广义上也可包括水产资源增殖。

水产养殖有粗养、精养和高密度精养等方式。粗养是在中、小型天然水域中投放苗种，完全靠天然饵料养成水产品，如湖泊水库养鱼和浅海养贝等；精养是在较小水体中用投饵、施肥方法养成水产品，如池塘养鱼、网箱养鱼和围栏养殖等；高密度精养采用流水、控温、增氧和投喂优质饵料等方法，在小水体中进行高密度养殖，从而获得高产如流水高密度养鱼、虾等。

而无论何种养殖方式，在养殖过程中都需要定期进行喂食、撒药作业，传统的人工喂食、撒药作业，其工作效率低、且均匀性差，所以随着科学经济的进步，目前针对大水域的养殖塘，通常采用水产养殖智能船来替代传统的人工作业方式，但是如何实现对水产养殖智能船的航向、喂食、撒药作业点及喂食、撒药作业强度等进行精准的控制是当前所亟待解决的。

因此，基于上述问题，本发明提供基于水产养殖智能船的组合式导航方法。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供基于水产养殖智能船的组合式导航方法，其能实现水产养殖智能船精准和稳定的控制，实现预设路线范围的高效、精准的喂食、撒药作业，解决大水域养殖塘传统人工作业方式效率低的问题。

技术方案：本发明提供基于水产养殖智能船的组合式导航方法，步骤1、系统初始化，首先读取预存储的工作路线，所读取的路线由若干个经纬度坐标点组成，再读取工作线路上每个坐标点的工作状态，开关大小以0-100%表示，再读取导航目标点，默认值是航线的第一个点，最后读取预设航道宽度。步骤2、打开水产养殖智能船的明轮电机，开始航行，再打开数据传输模块，将水产养殖智能船的航行数据信息和工作数据回传至上位机。步骤3、读取北斗、GPS定位模块和电子罗盘数据，确定水产养殖智能船的位置和船艏向，水产养殖智能船的定位数据和电子罗盘数据进行实时的刷新。步骤4、智能船的控制系统实时读取北斗传感器和GPS传感器获取定位数据、电子罗盘获取的方位角数据，根据定位数据和方位角数据控制左右明轮的转速，调整行进方向。步骤5、水产养殖智能船航行到起点位置后，打开水产养殖智能船的投饵装置的开关或喷洒装置的开关，并根据该位置预设的工作参数调节投饵装置的开关或喷洒装置的开关的大小。步骤6、通过预设的工作路线选择设置下一个点为目标点，水产养殖智能船航行到达预设的位置后，根据该位置预设的工作参数调节投饵装置的开关或喷洒装置的开关的大小。步骤7、最后，当所选择设置的目标点完成投饵作业或喷洒作业后，航行到终点，水产养殖智能船自动关闭明轮电机、关闭投饵装置开关和喷洒装置开关。

本技术方案的，所述步骤4或步骤6中通过远端上位机监控水产养殖智能船的实时航向，当水产养殖智能船的航向出现偏离时，通过水产养殖智能船的控制系统控制明轮电机调整左右明轮的速差进行航向调节，并与预存储的工作路线进行比对，若调整后与预存储的工作路线相同，则继续控制航向至目标位置，若调整后与预存储的工作路线不同，则通过水产养殖智能船的控制系统调整水产养殖智能船的航行方向，并持续控制航向至目标位置。