[发明专利]基于水产养殖智能船的组合式导航方法

权利要求书

1.基于水产养殖智能船的组合式导航方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤1、系统初始化，首先读取预存储的工作路线，所读取的路线由若干个经纬度坐标点组成，再读取工作线路上每个坐标点的工作状态，开关大小以0-100%表示，再读取导航目标点，默认值是航线的第一个点，最后读取预设航道宽度；

步骤2、打开水产养殖智能船的明轮电机，开始航行，再打开数据传输模块，将水产养殖智能船的航行数据信息和工作数据回传至上位机；

步骤3、读取北斗、GPS定位模块和电子罗盘数据，确定水产养殖智能船的位置和船艏向，水产养殖智能船的定位数据和电子罗盘数据进行实时的刷新；

步骤4、智能船的控制系统实时读取北斗传感器和GPS传感器获取定位数据、电子罗盘获取的方位角数据，根据定位数据和方位角数据控制左右明轮的转速，调整行进方向；

步骤5、水产养殖智能船航行到起点位置后，打开水产养殖智能船的投饵装置的开关或喷洒装置的开关，并根据该位置预设的工作参数调节投饵装置的开关或喷洒装置的开关的大小；

步骤6、通过预设的工作路线选择设置下一个点为目标点，水产养殖智能船航行到达预设的位置后，根据该位置预设的工作参数调节投饵装置的开关或喷洒装置的开关的大小；

步骤7、最后，当所选择设置的目标点完成投饵作业或喷洒作业后，航行到终点，水产养殖智能船自动关闭明轮电机、关闭投饵装置开关和喷洒装置开关。

2.根据权利要求1所述的基于水产养殖智能船的组合式导航方法，其特征在于：所述步骤4或步骤6中通过远端上位机监控水产养殖智能船的实时航向，当水产养殖智能船的航向出现偏离时，通过水产养殖智能船的控制系统控制明轮电机调整左右明轮的速差进行航向调节，并与预存储的工作路线进行比对，若调整后与预存储的工作路线相同，则继续控制航向至目标位置，若调整后与预存储的工作路线不同，则通过水产养殖智能船的控制系统调整水产养殖智能船的航行方向，并持续控制航向至目标位置。

3.根据权利要求1或2所述的基于水产养殖智能船的组合式导航方法，其特征在于：所述步骤4或步骤6中通过远端上位机监控水产养殖智能船的实时航向，水产养殖智能船航向的正常判定算法：船从A点到B点航行，船的位置为（X₀,Y₀）,A点位置（X_a,Y_a），B点位置（），船艏向方位角为∠α，A点到B点连线的方位角为∠β=arctan（（X_b-X_a）*cos（Y_b）/Y_b-Y_a）；当∠α-∠β≥C时，则判断为航向偏航，其中设定值可根据需求更改。