[发明专利]一种生产线机器人智能避障装置

说明书

本发明公开了一种生产线机器人智能避障装置，涉及生产器械技术领域。本发明包括底座，底座一表面转动连接有第一机械臂，第一机械臂一端转动连接有第二机械臂，第二机械臂一端转动连接有第三机械臂，第三机械臂一端转动连接有机械爪，底座一表面固定连接有定位装置，机械爪一侧面固定连接有接收装置，定位装置包括装置外壳，装置外壳一表面与底座固定连接，装置外壳内表面固定连接有固定杆，固定杆一侧面固定连接有X轴固定板，本发明通过定位装置与接收装置之间的相互配合，有利于提高定位装置的识别精度，防止机械臂与障碍物之间产生距离误差导致相撞，具有提高识别精度的优点。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种生产线机器人智能避障装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。主要运用于生产线的运送与装配，用来代替人工进行流水操作，具有工作时间长、错误率低的特性。

现有机械臂避障装置通常采用超声波雷达对障碍物进行识别，利用陀螺仪作为依据采取避障措施，因机械臂的灵活性突出，所以现有避障装置的三围坐标轴是时刻改变的，不能精确的捕捉到机械臂的移动情况，陀螺仪识别运动方向性能突出，但是识别机械臂的移动距离的精确度差，因此无法判断机械臂与障碍物之间的精确间距，容易出现避障失误与障碍物相撞，综上，现有避障装置的识别精度低是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种生产线机器人智能避障装置，通过定位装置与接收装置的相互配合，解决了现有避障装置的识别精度低的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种生产线机器人智能避障装置，包括底座，所述底座一表面转动连接有第一机械臂，所述第一机械臂一端转动连接有第二机械臂，所述第二机械臂一端转动连接有第三机械臂，所述第三机械臂一端转动连接有机械爪，所述底座一表面固定连接有定位装置，所述机械爪一侧面固定连接有接收装置；

所述定位装置包括装置外壳，所述装置外壳一表面与底座固定连接，所述装置外壳内表面固定连接有固定杆，所述固定杆一侧面固定连接有X轴固定板，所述X轴固定板一表面固定连接有X轴激光头，所述固定杆一侧面固定连接有Y轴固定板，所述Y轴固定板一表面固定连接有Y轴激光头；

所述装置外壳内表面固定连接有X轴折射盒，所述装置外壳内表面固定连接有Y轴折射盒，所述装置外壳一表面固定连接有一X轴电机，所述装置外壳内表面固定连接有一Y轴电机。

进一步地，所述X轴固定板所在平面与Y轴固定板所在平面垂直，所述X轴激光头轴方向与Y轴激光头轴方向垂直。

进一步地，所述X轴折射盒与Y轴折射盒一表面均固定连接有六个激光镜片，所述X轴折射盒一表面与X轴固定板固定连接，所述Y轴折射盒一表面与Y轴固定板固定连接。

进一步地，所述X轴电机输出轴一端固定连接有X轴旋转轮，所述Y轴电机输出轴一端固定连接有Y轴旋转轮，所述X轴旋转轮与Y轴旋转轮一侧面分别固定连接有旋转镜片，所述X轴旋转轮与Y轴旋转轮轴心处分别固定连接有激光接收口，所述激光接收口轴方向分别与X轴激光头和Y轴激光头重合。

进一步地，所述装置外壳内表面固定连接有一通讯装置，所述接收装置内部焊接固定有计时器、光敏传感器与处理芯片。

进一步地，所述装置外壳一表面分别开设有Y轴发射窗与X轴发射窗，所述Y轴发射窗位于Y轴折射盒正上方，所述X轴发射窗位于X轴折射盒正上方。

本发明具有以下有益效果：