[发明专利]车位及其方向角度检测方法、装置、设备及介质

说明书

本申请公开了一种车位及其方向角度检测方法，包括获取待检测图像，识别所述待检测图像中的车位角点，根据所述车位角点裁剪所述待检测图像得到候选车位图像，通过预先训练的车位检测模型对所述候选车位图像进行检测，得到车位检测结果，所述车位检测结果用于表征所述候选车位图像是否标识真实车位，当所述候选车位图像标识真实车位时，所述车位检测结果还包括车位方向角度。通过将两个任务融合至一个网络模型并行训练，并基于该模型进行预测，可以避免采用两个网络级联分别进行车位分类和车位方向角度检测导致的性能耗费，具有较高可用性。本申请还公开了对应的装置、设备及介质。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车位及其方向角度检测方法、装置、设备、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

在自动泊车系统中泊车位检测对后续车辆路径规划、跟踪、准确的泊车入位等功能中起到很重要的作用。车位检测是自动泊车系统最重要的组成部分。

现有的车位检测算法大致分为4类：基于用户界面的、基于基础设施的、基于自由空间的和基于车位标记的方法。其中，基于车位标记的方法由于其识别过程不依赖于相邻车辆的存在，而是依赖于停车位标记，所以更能准确识别车位。

目前该类算法一般是先检测车位角点，后续再判断车位类型及车位角度。其中，角点检测之后处理的多个任务是通过多个方法或者多个网络级联实现的。这种级联方式，在车载嵌入式环境中性能耗费太大，可用性不高。

发明内容

本申请提供了一种车位及其方向角度检测方法，该方法通过将车位类别检测和车位方向角度检测两个任务融合到一个网络进行联合训练得到车位检测模型，通过该模型对待检测图像进行检测从而确定候选车位图像是否标识真实车位，以及真实车位的方向角度，降低了性能耗费，具有较高可用性。本申请还提供了对应的装置、设备、车辆、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。

本申请第一方面提供了一种车位及其方向角度检测方法，所述方法包括：

获取待检测图像；

识别所述待检测图像中的车位角点，根据所述车位角点裁剪所述待检测图像得到候选车位图像；

通过预先训练的车位检测模型对所述候选车位图像进行检测，得到车位检测结果，所述车位检测结果用于表征所述候选车位图像是否标识真实车位，当所述候选车位图像标识真实车位时，所述车位检测结果还包括车位方向角度。

本申请第二方面提供了一种车位及其方向角度检测，所述装置包括：

获取模块，用于获取待检测图像；

识别模块，用于识别所述待检测图像中的车位角点，根据所述车位角点裁剪所述待检测图像得到候选车位图像；

检测模块，用于通过预先训练的车位检测模型对所述候选车位图像进行检测，得到车位检测结果，所述车位检测结果用于表征所述候选车位图像是否标识真实车位，当所述候选车位图像标识真实车位时，所述车位检测结果还包括车位方向角度。

本申请第三方面提供了一种设备，所述设备包括处理器和存储器：

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于调用所述存储器中的所述计算机程序，以执行如第一方面所述的车位及其方向角度检测方法。

本申请第四方面提供了一种车辆，所述车辆包括泊车系统和控制器；

所述泊车系统用于执行如第一方面所述的车位及其方向角度检测方法确定可泊车车位，所述可泊车车位是根据车位检测结果标识为真实车位的候选车位图像确定的；

所述控制器用于根据所述可泊车车位控制车辆泊车。