[发明专利]车位及其方向角度检测方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种车位及其方向角度检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待检测图像；

识别所述待检测图像中的车位角点，根据所述车位角点裁剪所述待检测图像得到候选车位图像，通过预先训练的车位检测模型对所述候选车位图像进行检测，得到车位检测结果，所述车位检测结果用于表征所述候选车位图像是否标识真实车位，当所述候选车位图像标识真实车位时，所述车位检测结果还包括车位方向角度；

所述车位检测模型包括特征提取层、分类层和回归层；

所述通过预先训练的车位检测模型对所述候选车位图像进行检测包括： 通过所述特征提取层对所述候选车位图像进行特征提取，得到与所述候选车位图像对应的图像特征；

根据所述图像特征，利用所述分类层对所述候选车位图像分类；

当分类结果表征所述候选车位图像标识真实车位时，根据所述图像特征利用所述回归层进行回归分析得到车位方向角度。

2.根据权利要求 1 所述的方法，其特征在于，所述车位检测模型的损失函数根据分类损失和回归损失确定，所述分类损失用于衡量预测真实车位所产生的损失，所述回归损失用于衡量预测车位方向角度所产生的损失。

3.根据权利要求 2 所述的方法，其特征在于，所述车位检测模型的损失函数为所述分类损失和所述回归损失的加权和值，所述分类层的分类结果表征所述候选车位图像标识非真实车位时，所述回归损失的权值为 0。

4.根据权利要求 1 所述的方法，其特征在于，所述车位检测模型通过训练样本训练得到，所述训练样本包括车位样本图像及其标注信息，所述标注信息包括车位样本图像对应的车位位置和车位标签，所述车位标签用于标识所述车位样本图像是否标识真实车位以及所述真实车位对应的车位方向角度。

5.根据权利要求 4 所述的方法，其特征在于，所述车位标签标识所述车位样本图像标识真实车位时，所述车位标签具体用于标识所述车位样本图像标识垂直车位、平行车位和斜列车位。

6.根据权利要求 4 所述的方法，其特征在于，所述车位位置通过车位入口线以及与所述车位入口线的两个端点分别相连的两条车位分离线表征。

7.根据权利要求 6 所述的方法，其特征在于，所述车位入口线的中点到所述车位样本图像中与所述车位分离线平行或重合的两条边的距离相等。

8.一种车位及其方向角度检测装置，其特征在于，所述装置包括： 获取模块，用于获取待检测图像；

识别模块，用于识别所述待检测图像中的车位角点，根据所述车位角点裁剪所述待检测图像得到候选车位图像；

检测模块，用于通过预先训练的车位检测模型对所述候选车位图像进行检测，得到车位检测结果，所述车位检测结果用于表征所述候选车位图像是否标识真实车位，当所述候选车位图像标识真实车位时，所述车位检测结果还包括车位方向角度；

所述检测模块中，所述车位检测模型包括特征提取层、分类层和回归层；

所述通过预先训练的车位检测模型对所述候选车位图像进行检测包括：

通过所述特征提取层对所述候选车位图像进行特征提取，得到与所述候选车位图像对应的图像特征；

根据所述图像特征，利用所述分类层对所述候选车位图像分类；

当分类结果表征所述候选车位图像标识真实车位时，根据所述图像特征利用所述回归层进行回归分析得到车位方向角度。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器：

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于调用所述存储器中的所述计算机程序，以执行如权利要求 1 至 7 任一项所述的车位及其方向角度检测方法。