[发明专利]物品分拣方法、装置、工控设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种物品分拣方法、装置、工控设备及存储介质。本申请采用第一机械臂和第二机械臂的双机械臂协同分拣物品，在第一机械臂末端执行器承装待分拣的第一物品时，获取第一机械臂分拣所述第一物品的第一路径空间；并获取第二机械臂分拣第二物品的第二路径空间；判断第一路径空间和第二路径空间是否存在交叉区域；若不存在，利用第一机械臂对第一物品进行分拣。本申请在现有单机械臂分拣的基础上，创造性的提出多机械臂分拣模式，在场地占地面积一定的情况下，双机械臂协同分拣，可以提高分拣效率，同时两个机械臂分拣可以充分利用其中一个机械臂上件等待时间，并提供双机械臂间避免碰撞的规避方案，有效避免了财产与安全风险。

技术领域

本发明涉及物流技术领域，具体涉及一种物品分拣方法、装置、工控设备及存储介质。

背景技术

在快递配送中，快递分拣是其非常重要的环节，如何低成本高效的分拣至关重要。现大规模应用的分拣模式主要有人工分拣、交叉带分拣等。

其中，人工分拣成本高效率低，但分拣模式灵活，对二维码或地址信息模糊的包裹也能正确分拣。而交叉带分拣效率高，但存在占地面积大，分拣流向少的缺点，占地面积100平方米的交叉带大约具有60-80个流向，适合流量大流向小的一级中转场。对于机械臂分拣模式，单台机械臂占地面积约20平方，流向约70-80个，适合接近用户的中转场。

然而机械臂分拣的局限性在于目前机械臂进行分拣效率较低，使得机械臂分拣还无法完全取代人工分拣和交叉带分拣。

发明内容

本发明实施例提供一种物品分拣方法、装置、工控设备及存储介质，可以提高分拣效率，并提供双机械臂间避免碰撞的规避方案，有效避免了财产与安全风险。

一方面，本申请提供一种物品分拣方法，应用于机械臂分拣系统，所述机械臂分拣系统包括工控设备、与所述工控设备通信连接的机械臂和至少一个分拣柜，每个分拣柜中包括至少一个格口，所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂包括用于放置物品的第一机械臂末端执行器，所述第二机械臂包括用于放置物品的第二机械臂末端执行器，所述物品分拣方法的执行主体为所述工控设备，所述方法包括：

在所述第一机械臂末端执行器承装待分拣的第一物品时，获取所述第一机械臂分拣所述第一物品的第一路径空间；

获取所述第二机械臂分拣所述第二物品的第二路径空间，所述第二物品为所述第二机械臂正在进行分拣或待分拣的物品；

判断所述第一路径空间和所述第二路径空间是否存在交叉区域；

若不存在，利用所述第一机械臂对所述第一物品进行分拣。

在本申请一些实施例中，所述获取所述第一机械臂分拣所述第一物品的第一路径空间，包括：

获取所述第一机械臂末端执行器的起始位置信息及分拣所述第一物品的格口位置信息；

确定所述第一机械臂末端执行器的最大可达范围空间；

将所述最大可达范围空间划分为第一网格空间；

根据所述起始位置信息和所述格口位置信息，在所述网格空间规划所述第一机械臂末端执行器的运动路径，以确定所述第一路径空间。

在本申请一些实施例中，所述在所述网格空间规划所述第一机械臂末端执行器的运动路径，以确定所述第一路径空间，包括：

在所述网格空间规划所述第一机械臂末端执行器的运动路径，得到第一运动路径；

确定完全覆盖所述第一运动路径中所有路径点的最小路径空间，根据所述最小路径空间得到所述第一路径空间。

在本申请一些实施例中，所述方法还包括：