[发明专利]物品分拣方法、装置、工控设备及存储介质

权利要求书

1.一种物品分拣方法，其特征在于，应用于机械臂分拣系统，所述机械臂分拣系统包括工控设备、与所述工控设备通信连接的机械臂和至少一个分拣柜，每个分拣柜中包括至少一个格口，所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述分拣柜包括多个，多个所述分拣柜包括所述第一机械臂和所述第二机械臂均能够到达的格口，所述第一机械臂包括用于放置物品的第一机械臂末端执行器，所述第二机械臂包括用于放置物品的第二机械臂末端执行器，所述物品分拣方法的执行主体为所述工控设备，所述方法包括：

在所述第一机械臂末端执行器承装待分拣的第一物品时，获取所述第一机械臂分拣所述第一物品的第一路径空间；

获取所述第二机械臂分拣第二物品的第二路径空间，所述第二物品为所述第二机械臂正在进行分拣或待分拣的物品；

其中，所述第一路径空间是第一机械臂末端执行器分拣所述第一物品的活动区域，所述第二路径空间是第二机械臂末端执行器分拣所述第二物品的活动区域；

所述第一路径空间根据最小路径空间以及第一机械臂末端执行器所占的立方体空间确定，所述最小路径空间为：完全覆盖第一运动路径中的所有路径点的最小路径空间；所述第一运动路径根据第一机械臂末端执行器当前的起始位置信息，以及存放所述第一物品的格口位置信息确定；

判断所述第一路径空间和所述第二路径空间是否存在交叉区域；

若不存在，利用所述第一机械臂对所述第一物品进行分拣；

若所述第一路径空间和所述第二路径空间存在交叉区域，等待所述第二机械臂对所述第二物品分拣完成后，利用所述第一机械臂对所述第一物品进行分拣;

所述获取所述第一机械臂分拣所述第一物品的第一路径空间，包括：

获取所述第一机械臂末端执行器的起始位置信息及分拣所述第一物品的格口位置信息；

确定所述第一机械臂末端执行器的最大可达范围空间；

将所述最大可达范围空间划分为网格空间；

根据所述起始位置信息和所述格口位置信息，在所述网格空间规划所述第一机械臂末端执行器的运动路径，以确定所述第一路径空间。

2.根据权利要求1所述的物品分拣方法，其特征在于，所述在所述网格空间规划所述第一机械臂末端执行器的运动路径，以确定所述第一路径空间，包括：

在所述网格空间规划所述第一机械臂末端执行器的运动路径，得到第一运动路径；

确定完全覆盖所述第一运动路径中所有路径点的最小路径空间；

根据所述最小路径空间得到所述第一路径空间。

3.根据权利要求1所述的物品分拣方法，其特征在于，所述方法还包括：

在利用所述第一机械臂对所述第一物品进行分拣的过程中，采集所述第一机械臂末端执行器的第一运动图像和所述第二机械臂末端执行器的第二运动图像；

根据所述第一运动图像，计算所述第一机械臂末端执行器的第一点云区域；

根据所述第二运动图像，计算所述第二机械臂末端执行器的第二点云区域；

实时检测所述第一点云区域和所述第二点云区域的最短间隔距离；

若所述最短间隔距离小于预设阈值，则暂停所述第一机械臂对所述第一物品的分拣，并将所述第一机械臂末端执行器运动到起始位置，等到所述第二机械臂对所述第二物品分拣完成后再启动所述第一机械臂对所述第一物品进行分拣，或者暂停所述第二机械臂对所述第二物品的分拣，并将所述第二机械臂末端执行器运动回到起始位置，等到所述第一机械臂对所述第一物品分拣完成后再启动所述第二机械臂对所述第二物品进行分拣。

4.根据权利要求3所述的物品分拣方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时检测所述第一点云区域和所述第二点云区域是否存在交叉区域；

若是，停止所述第一机械臂和所述第二机械臂的工作并报警。

5.根据权利要求3所述的物品分拣方法，其特征在于，所述根据所述第一运动图像，计算所述第一机械臂末端执行器的第一点云区域，包括：

根据所述第一运动图像，计算所述第一机械臂末端执行器的第一深度点云数据；

按预设规则绘制区域，以将所述第一深度点云数据中的所有点覆盖，得到所述第一点云区域。