[发明专利]一种扫地机器人补光控制方法及扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人补光控制方法，其特征在于，应用在智能家居通信网络中，所述智能家居通信网络中包括支持视觉导航的扫地机器人、预先设置在家居环境中的照明设备，所述方法包括：

所述扫地机器人采集工作区域的光照参数；

根据所述光照参数，确定所述工作区域当前是否满足视觉导航条件；

若否，则向所述照明设备发送相应的照明控制指令，以使所述照明设备提高对所述工作区域的照明效果；

其中，所述工作区域中包含多个子区域；

所述根据所述光照参数，确定所述工作区域当前是否满足视觉导航条件，包括：

根据所述光照参数，以及预先训练的光照模型，确定所述工作区域当前是否满足视觉导航条件；

其中，训练所述光照模型，包括：

获取历史光照参数及其对应的环境数据和标签，其中，所述环境数据包括所述历史光照参数的采集时间、所属的子区域中的至少一种，所述标签指示了对视觉导航条件的满足程度或者相应的照明控制策略；

以历史光照参数及其对应的环境数据和标签为训练样本，有监督训练得到所述光照模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述光照参数和预先训练的光照模型，确定所述工作区域当前是否满足视觉导航条件，具体包括：

确定当前的时间，以及所述扫地机器人当前所处的子区域；

根据预先训练的光照模型，确定在当前的时间下，所述扫地机器人当前所处的子区域的光照参数是否满足视觉导航条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人、所述照明设备上分别设置有红外感应管；

确定所述扫地机器人当前所处的子区域，包括：

所述扫地机器人通过所述红外感应管尝试与所述照明设备进行感应；

根据感应结果，确定所述扫地机器人当前所处的子区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述扫地机器人采集所述多个子区域的图像；

提取所述图像中的特定区域的特征，并根据所述特征训练得到工作区域模型，用于识别扫地机器人当前所处的子区域；

其中，所述特定区域包括子区域中的以下至少一种设施所处的区域：照明设备、门、家具、天花板。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作区域中包含多个子区域；

所述扫地机器人采集工作区域的光照参数之前，所述方法还包括：

确定所述多个子区域的所述照明设备的开启状态；

根据所述开启状态，生成清扫路径，其中，在所述清扫路径中，优先清扫所述照明设备已经开启的子区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述智能家居通信网络还包括用户移动终端和路由设备，所述用户移动终端通过所述路由设备与所述扫地机器人通信，所述方法还包括：

所述扫地机器人将所述清扫路径发送至所述用户移动终端；

若接收到所述用户移动终端返回的修改过的清扫路径，则根据所述修改过的清扫路径进行清扫。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述扫地机器人将所述多个子区域的区域信息、所述多个子区域的照明设备的照明状态发送至所述用户移动终端，其中，所述区域信息包括所述子区域的名称、编号、范围中的至少一种，所述照明状态包括所述照明设备是否开启、开启后的照明效果；

若接收到所述用户移动终端返回的修改过的区域信息，则对自身存储的区域信息进行修改。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人还支持惯性导航；

向所述照明设备发送相应的照明控制指令之后，所述方法还包括：

重新采集所述工作区域的光照参数；

根据重新采集的光照参数和所述光照模型，确定所述工作区域当前是否满足视觉导航条件；

若否，则从视觉导航切换至惯性导航进行清扫。

9.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

光照传感器，用于采集工作区域的光照参数；

处理器，用于接收所述光照传感器采集的光照参数，并

根据所述光照参数，以及预先训练的光照模型，确定工作区域当前是否满足视觉导航条件；并

在不满足视觉导航条件时，向照明设备发送相应的照明控制指令，以使所述照明设备提高对所述工作区域的照明效果。