[发明专利]一种扫地机器人补光控制方法及扫地机器人

说明书

本发明提供一种扫地机器人补光控制方法及一种扫地机器人，应用在智能家居通信网络中，智能家居通信网络中包括支持视觉导航的扫地机器人、预先设置在家居环境中的照明设备，所述方法包括：扫地机器人采集工作区域的光照参数；根据光照参数，确定工作区域当前是否满足视觉导航条件；若否，则向照明设备发送相应的照明控制指令，以使照明设备提高对工作区域的照明效果。在本发明中，扫地机器人能够自行判断当前工作区域的光照情况，并能够在光照不足时控制照明设备进行智能化补光，从而使得自身可以通过视觉导航进行清扫工作，减少了外界光照对视觉导航的影响。并且整个过程无需用户人工控制，十分便利。

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，具体涉及一种扫地机器人补光控制方法及扫地机器人。

背景技术

随着科技的发展，人们的生活越发的便利，很多工作不再需要人工，而是通过机器设备即可完成。例如，在家居生活中使用扫地机器人扫地，扫地机器人是智能家用电器的一种，可以在房间内自动完成对地板的清扫。

现有技术中，扫地机器人在进行清扫时，需要进行导航以确认自身的所在的位置。导航包括多种方式，例如惯性导航、视觉导航等。其中，视觉导航通过对采集到的图像进行处理以确定自身的位置，相较于其他导航方式更加灵活，且精准度也更高。

但是相对的，周围环境的光线强度会对视觉导航的使用造成影响。例如，在比较昏暗的地方会影响视觉导航的导航效果，甚至使视觉导航无法工作，十分不便。

发明内容

本发明提出了一种扫地机器人补光控制方法，以解决上述技术问题中的至少一个技术问题。

本发明的技术方案为：一种扫地机器人补光控制方法，应用在智能家居通信网络中，所述智能家居通信网络中包括支持视觉导航的扫地机器人、预先设置在家居环境中的照明设备，所述方法包括：所述扫地机器人采集工作区域的光照参数；根据所述光照参数，确定所述工作区域当前是否满足视觉导航条件；若否，则向所述照明设备发送相应的照明控制指令，以使所述照明设备提高对所述工作区域的照明效果。

在一个示例中，所述工作区域中包含多个子区域；根据所述光照参数，确定所述工作区域当前是否满足视觉导航条件，包括：根据所述光照参数，以及预先训练的光照模型，确定所述工作区域当前是否满足视觉导航条件；其中，训练所述光照模型，包括：获取历史光照参数及其对应的环境数据和标签，其中，所述环境数据包括所述历史光照参数的采集时间、所属的子区域中的至少一种，所述标签指示了对视觉导航条件的满足程度或者相应的照明控制策略；以历史光照参数及其对应的环境数据和标签为训练样本，有监督训练得到所述光照模型。

在一个示例中，根据所述光照参数和预先训练的光照模型，确定所述工作区域当前是否满足视觉导航条件，具体包括：确定当前的时间，以及所述扫地机器人当前所处的子区域；根据预先训练的光照模型，确定在当前的时间下，所述扫地机器人当前所处的子区域的光照参数是否满足视觉导航条件。

在一个示例中，所述扫地机器人、所述照明设备上分别设置有红外感应管；确定所述扫地机器人当前所处的子区域，包括：所述扫地机器人通过所述红外感应管尝试与所述照明设备进行感应；根据感应结果，确定所述扫地机器人当前所处的子区域。

在一个示例中，所述方法还包括：所述扫地机器人采集所述多个子区域的图像；提取所述图像中的特定区域的特征，并根据所述特征训练得到工作区域模型，用于识别扫地机器人当前所处的子区域；其中，所述特定区域包括子区域中的以下至少一种设施所处的区域：照明设备、门、家具、天花板。

在一个示例中，所述工作区域中包含多个子区域；所述扫地机器人采集工作区域的光照参数之前，所述方法还包括：确定所述多个子区域的所述照明设备的开启状态；根据所述开启状态，生成清扫路径，其中，在所述清扫路径中，优先清扫所述照明设备已经开启的子区域。