[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法和装置、自动驾驶车辆

说明书

本公开公开了一种自动驾驶车辆的控制方法和装置、自动驾驶车辆、电子设备、存储介质、交通信号灯的识别方法，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：响应于预设路口没有固定式交通信号灯，或者固定式交通信号灯异常，根据预设路口的位置信息确定搜索范围，判断搜索范围内是否存在移动式交通信号灯，若搜索范围内存在移动式交通信号灯，则对移动式交通信号灯进行识别，生成识别结果，避免现有技术中容易引发交通事故的技术问题，而本公开通过对确定出的交通信号灯进行识别，以控制自动驾驶车辆的移动状态，实现了自动驾驶的灵活性和鲁棒性，且提高了自动驾驶的安全性和可靠性的技术效果。

技术领域

本公开实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶车辆的控制方法和装置、自动驾驶车辆、电子设备、存储介质、交通信号灯的识别方法。

背景技术

随着科学技术的发展，自动驾驶车辆成为了未来汽车行业的发展趋势，而如何确保安全且可靠的自动驾驶是自动驾驶车辆的一项关键技术。

在现有技术中，自动驾驶车辆通过对交通信号灯进行识别以实现自动驾驶，其中，自动驾驶车辆的控制方法包括：自动驾驶车辆将电子地图(如高精电子地图)下载并存储至存储器中，自动驾驶车辆通过高精电子地图确定交通信号灯的位置信息，并对交通信号灯进行识别，并根据识别结果确定行驶策略，其中，电子地图制作时，通过人为的方式将各交通信号灯的地理坐标、高度信息进行采集、并制图保存，得到电子地图。

发明内容

一个方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：

响应于预设路口没有固定式交通信号灯，或者所述固定式交通信号灯异常，根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围；

判断所述搜索范围内是否存在移动式交通信号灯；

若所述搜索范围内存在所述移动式交通信号灯，则对所述移动式交通信号灯进行识别，生成识别结果；

根据所述识别结果控制自动驾驶车辆的移动状态。

在本公开实施例中，通过确定搜索范围，并确定出移动式交通信号灯，避免现有技术中当预设路口没有固定式交通信号灯，或者固定式交通信号灯损坏时正常行驶造成的破坏交通规则，引发交通事故，造成人员伤亡的技术问题，而本公开实施例通过对确定出的交通信号灯进行识别，以控制自动驾驶车辆的移动状态，实现了自动驾驶的灵活性和鲁棒性，且提高了自动驾驶的安全性和可靠性的技术效果。

在一些实施例中，所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围包括：

根据所述位置信息确定所述预设路口的中心位置；

以所述中心位置圆心，以预设第一阈值为半径，生成所述搜索范围。

在本公开实施例中，通过以中心位置为圆形，以第一阈值为半径确定搜索范围，可确保搜索移动式交通信号灯的可靠性。

在一些实施例中，所述判断所述搜索范围内是否存在移动式交通信号灯包括：

判断所述搜索范围内是否存在静态障碍物；

若所述搜索范围内存在所述静态障碍物，则判断所述静态障碍物是否为所述移动式交通信号灯。

在本公开实施例中，通过先判断是否有静态障碍物，以进行初次筛选，再对识别出的静态障碍物进行识别，以确定该静态障碍物是否为移动式交通信号灯，可实现节约计算资源，提高识别效果和准确性的技术效果。

在一些实施例中，在所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围之前，所述方法还包括：

根据所述电子地图确定所述自动驾驶车辆即将到达的路口；