[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法和装置、自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于预设路口没有固定式交通信号灯，或者所述固定式交通信号灯异常，根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围；

判断所述搜索范围内是否存在移动式交通信号灯；

若所述搜索范围内存在所述移动式交通信号灯，则对所述移动式交通信号灯进行识别，生成识别结果；

根据所述识别结果控制自动驾驶车辆的移动状态；

在所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围之前，所述方法还包括：

根据所述电子地图确定所述自动驾驶车辆即将到达的路口；

响应于所述自动驾驶车辆与所述即将到达的路口的距离小于预设的第二阈值，确定在所述电子地图上所述即将到达的路口是否设置有所述固定式交通信号灯；

若所述即将到达的路口设置有所述固定式交通信号灯，则将所述即将到达的路口确定为所述预设路口；

判断所述预设路口实际是否设置有所述固定式交通信号灯；

若所述预设路口没有设置所述固定式交通信号灯，则执行所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围包括：

根据所述位置信息确定所述预设路口的中心位置；

以所述中心位置圆心，以预设第一阈值为半径，生成所述搜索范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述搜索范围内是否存在移动式交通信号灯包括：

判断所述搜索范围内是否存在静态障碍物；

若所述搜索范围内存在所述静态障碍物，则判断所述静态障碍物是否为所述移动式交通信号灯。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述预设路口设置有所述固定式交通信号灯，则判断所述固定式交通信号灯是否异常；

若所述固定式交通信号灯异常，则执行所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在确定出所述搜索范围内存在所述移动式交通信号灯之后，所述方法还包括：

生成携带所述移动式交通信号灯的信息和所述搜索范围的信息的提示信息；

对所述提示信息进行广播，以便将所述提示信息发送至其他自动驾驶车辆。

6.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于响应于预设路口没有固定式交通信号灯，或者所述固定式交通信号灯异常，根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围；

第一判断模块，用于判断所述搜索范围内是否存在移动式交通信号灯；

识别模块，用于若所述搜索范围内存在所述移动式交通信号灯，则对所述移动式交通信号灯进行识别，生成识别结果；

控制模块，用于根据所述识别结果控制自动驾驶车辆的移动状态；

所述装置还包括：

第二确定模块，用于根据所述电子地图确定所述自动驾驶车辆即将到达的路口；

第二判断模块，用于响应于所述自动驾驶车辆与所述即将到达的路口的距离小于预设的第二阈值，确定在所述电子地图上所述即将到达的路口是否设置有所述固定式交通信号灯；

第三确定模块，用于若所述即将到达的路口设置有所述固定式交通信号灯，则将所述即将到达的路口确定为所述预设路口；

第三判断模块，用于判断所述预设路口实际是否设置有所述固定式交通信号灯；

所述第一确定模块用于，若所述预设路口没有设置所述固定式交通信号灯，则执行所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块用于，根据所述位置信息确定所述预设路口的中心位置，以所述中心位置圆心，以预设第一阈值为半径，生成所述搜索范围。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一判断模块用于，判断所述搜索范围内是否存在静态障碍物，若所述搜索范围内存在所述静态障碍物，则判断所述静态障碍物是否为所述移动式交通信号灯。