[发明专利]三维地图生成方法、移动装置和计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种三维地图生成方法、移动装置和计算机可读存储介质。三维地图生成方法包括：获取移动装置的移动速度V和移动方向；根据所述移动速度V和移动方向计算预设的第一地图相对所述移动装置的滚动量；根据所述第一地图相对所述移动装置的滚动量滚动更新所述第一地图以生成第二地图；获取所述移动装置周围环境的点云数据；根据所述点云数据和所述第二地图生成三维地图。本发明实施例所提供的技术方案，使移动装置移动时安全性较高。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种三维地图生成方法、移动装置和计算机可读存储介质。

背景技术

随着无人机与无人车等移动装置的普及，越来越多的移动装置配备自动路径规划以及避障等的功能，机器人利用传感器构建空间三维地图以实现复杂的路径规划。三维地图现今多采用体素地图的方式，即用机器人感知传感器获取的点云信息进行降采样，构建网格地图，为减小内存的消耗，往往用滚动局部地图的方式，即地图只构建机器人四周的一定区域，超出的部分即清除，当移动装置处于立方体滚动地图中心时，其对于四周的探测距离即固定，而随着移动装置速度的加快，移动相同距离的时间变短，留给移动装置的路径规划或避障计算的时间变短，移动装置的安全性降低。

因此如何提供一种能提高移动装置安全性的地图方案，就成了现有技术的需求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种三维地图生成方法、移动装置和计算机可读存储介质，旨在解决现有的移动装置使用体素地图安全性较低的技术问题。

第一方面，本公开实施例提供了一种三维地图生成方法，其用于给移动装置移动时提供三维地图，所述三维地图生成方法包括，

获取移动装置的移动速度V和移动方向；

根据所述移动速度V和移动方向计算预设的第一地图相对所述移动装置的滚动量；

根据所述第一地图相对所述移动装置的滚动量滚动更新所述第一地图以生成第二地图；

获取所述移动装置周围环境的点云数据；

根据所述点云数据和所述第二地图生成三维地图。

优选地，所述根据所述移动速度V和移动方向计算预设的第一地图相对所述移动装置的滚动量包括，

根据预设的移动装置的最大速度Vmax、预设的第一地图的最大滚动量dmax以及移动装置的移动速度V计算预设的第一地图相对所述移动装置的滚动量数值Δd；

根据所述滚动量数值Δd和所述移动方向计算预设的所述第一地图在预设的空间坐标系的x轴、y轴和z轴上的滚动分量。

优选地，所述移动装置的滚动量数值Δd的计算公式为：Δd＝dmax*V/Vmax。

优选地，所述根据所述滚动量数值Δd和所述移动方向计算预设的所述第一地图在预设的空间坐标系的x轴、y轴和z轴上的滚动分量包括，

获取所述移动方向在x轴和y轴所在的平面的投影相对x轴的夹角θ，以及获取所述移动方向在x轴和z轴所在的平面的投影相对z轴的夹角μ；

根据所述夹角θ、所述夹角μ计算所述第一地图在预设的空间坐标系的x轴、y轴和z轴上的滚动分量。

优选地，所述第一地图在预设的空间坐标系的x轴上的滚动分量Δdx的计算公式为：Δdx＝﹣Δd*cosθ；

所述第一地图在预设的空间坐标系的y轴上的滚动分量Δdy的计算公式为：Δdy＝﹣Δd*sinθ；

所述第一地图在预设的空间坐标系的z轴上的滚动分量Δdz的计算公式为：Δdz＝﹣Δd*cosμ。